杨中原
- 作品数：8 被引量：4H指数：1
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 高刚度冗余驱动的二自由度球面并联机构
- 本实用新型公开了一种高刚度冗余驱动的二自由度球面并联机构。该机构主要由支撑中心球面副支链和四条运动支链构成。其特征在于：所述四条运动支链中的第一运动支链和第三运动支链对称布置，第二运动支链和第四运动支链对称布置；所述的第...
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- 二自由度2-PUS+U球面并联机构
- 本实用新型公开了一种二自由度2-PUS+U球面并联机构。该球面并联机构由定平台、动平台及其之间的约束支链和两条运动支链组成。约束支链自定平台至动平台依次由虎克铰和连杆组成。两条运动支链结构相同，每条运动支链自定平台至动平...
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- 新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构动力学性能分析被引量：4
- 2017年
- 提出了一种新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构,根据机构的几何约束关系和速度合成定理,建立包括各个构件位姿、速度的机构运动学模型。在此基础上,考虑各构件惯性力的影响,基于虚功原理和拉格朗日方程,建立了机构动力学模型。通过实验测量,得到一组人体踝关节的运动学数据,利用傅里叶公式进行拟合,得到人体踝关节的位姿函数。将此位姿函数分别作为理论模型、踝关节虚拟样机的输出,得到踝关节机构输入的数值解、仿真数据,验证了运动学和动力学模型的正确性。研究结果为该人形机器人踝关节机构在工程中的结构设计与应用提供了动力学理论基础和依据。
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- 关键词：人形机器人动力学分析球面并联机构
- 一种液压冗余驱动的两自由度球面并联的仿生踝关节
- 本实用新型公开了一种液压冗余驱动的两自由度球面并联的仿生踝关节。该仿生踝关节主要由支撑中心球面副支链、两条侧摆运动支链和一条俯仰运动支链组成。支撑中心球面副支链包括支撑半球窝、圆柱形直输出杆、脚板、球头、圆柱形推杆和机体...
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- 大刚度PRU+PURU+S二自由度球面并联机构
- 本实用新型公开了一种大刚度PRU+PURU+S二自由度球面并联机构。该二自由度球面并联机构包括定平台、动平台、第一运动支链、第二运动支链和一个中心支链组成。第一运动支链依次由第一直线导轨移动副、第一主动滑块、第一转动副、...
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- 移动副冗余驱动的2-DOF球面并联仿生踝关节
- 本实用新型公开了一种移动副冗余驱动的2‑DOF球面并联仿生踝关节。该仿生踝关节主要由支撑中心球面副支链、两条侧摆运动支链和一条俯仰运动支链组成。支撑中心球面副支链包括支撑半球窝、圆柱形直输出杆、脚板、球头和柱型机体支架。...
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- 高刚度两自由度球面并联机构
- 本实用新型公开了一种高刚度两自由度球面并联机构。该两自由度球面并联机构主要由支撑中心球面副支链、第一运动支链和第二运动支链组成。支撑中心球面副支链包括定平台、圆柱型支撑杆、支撑半球窝、中心球头、圆柱型输出杆、定平台；第一...
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- 人形机器人并联仿生踝关节性能分析与实验研究
- 关节是人形机器人的重要组成部分，其性能直接决定了人形机器人的整体性能。踝关节是人形机器人既稳定又灵活的承重关节，是人形机器人与地面接触的枢纽。本文以人形机器人的踝关节为研究对象，以少自由度球面并联机构为原型，对人形机器人...
- 杨中原
- 关键词：仿生设计运动学分析人形机器人
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