杨龙
- 作品数：21 被引量：35H指数：4
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术冶金工程电气工程更多>>
- 新型球面并联人形机器人踝关节机构静力学性能分析被引量：7
- 2017年
- 采用拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成二自由度并联人形机器人踝关节机构的静力学分析。通过数值计算,得到在三种外载荷下构件上的各力与机构位姿的关系图。结果表明:外载荷为纯力时,支链1的受力很小,支链2的受力近似为零,而中心球面副支链的受力近似等于外载荷;外载荷为纯力矩时,三个支链的受力情况相似;外载荷为力和力矩时,支链1、支链2的受力情况与外载荷为纯力矩时的受力情况相似,中心球面副支链的受力为前两种情况的叠加。外载荷中的力成分主要由中心球面副支链承载,力矩成分由三个支链共同承载。该研究为该人形机器人踝关节机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学参考。
- 杨龙周玉林马秋明
- 关键词：人形机器人静力学
- 基于并联机构的人形机器人关节构型综合与性能研究
- 人形机器人是机器人技术领域最活跃的分支之一，关节是人形机器人功能实现的关键。本文以人形机器人踝关节、肩关节为对象，以少自由度球面并联机构为原型，依据仿生原理，开展人形机器人关节构型综合和性能分析的研究工作。主要内容如下：...
- 杨龙
- 关键词：人形机器人
- 文献传递
- 五自由度并串联仿生肩关节
- 一种五自由度并串联仿生肩关节，它的2-PUS+U二自由度并联机构包括仿生机架、中间动平台及其之间的S型连杆和两条结构相同的运动支链，每条运动支链依次由直线导轨移动副、主动滑块、虎克铰、从动杆和球面副组成；3-RRR三自由...
- 周玉林杨龙褚宏鹏孙通帅
- 文献传递
- 高刚度冗余驱动的二自由度球面并联机构
- 本实用新型公开了一种高刚度冗余驱动的二自由度球面并联机构。该机构主要由支撑中心球面副支链和四条运动支链构成。其特征在于：所述四条运动支链中的第一运动支链和第三运动支链对称布置，第二运动支链和第四运动支链对称布置；所述的第...
- 周玉林杨中原杨龙张红岩
- 文献传递
- 偏置输出的3-RRR+(S-P)仿生关节机构设计与分析被引量：4
- 2015年
- 针对3-RRR+(S-P)球面并联机构安全工作空间较小,不能满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间设计需求的问题,依据仿生设计理论,参照人体肱骨结构,提出了偏置输出的设计思想,并以3-RRR+(S-P)球面并联机构为原型,设计完成了偏置输出的3-RRR+(S-P)仿生关节机构。通过坐标变换的方法,得到新型仿生关节机构与原型机构工作空间的映射关系,进而得到新型仿生关节机构的安全工作空间。在保留原型机构运动学、力学特性的基础上,新型仿生关节机构的安全工作空间大幅增大,完全可以满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间的设计需求。
- 杨龙邱雪松侯雨雷周玉林
- 关键词：球面并联机构空间映射
- 新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构静刚度性能分析被引量：3
- 2018年
- 提出了一种新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构,对该8次超静定机构进行了静刚度分析。首先基于各构件的弹性变形,利用小变形叠加原理,推导出机构动平台角位移、球心点线位移与各作用力的解析关系式;然后利用该机构静力学分析的结果,即各构件上的力与机构外载荷的关系方程,建立机构外载荷与机构动平台角位移、球心点线位移的解析关系,进而得到机构的静刚度矩阵;最后采用正交变换方法,得到机构的6个主刚度及其所在方向。研究结果表明,与UP+R踝关节机构相比,新型踝关节机构的角位移刚度、线位移刚度均有增大,其中线位移刚度大幅增大,基本实现刚度均衡。
- 周玉林杨龙肖超
- 关键词：人形机器人静刚度
- 肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节
- 一种肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节，它的RPRS+U二自由度串联机构中的S型连杆连接仿生机架和中间动平台；RPRS运动支链中的输出轴连接仿生机架与直线导轨，主动滑块设在直线导轨的丝杠上，该主动滑块与从动杆连接，该从...
- 周玉林杨龙褚宏鹏孙通帅
- 文献传递
- 新型大工作空间仿生被动球面铰链构型及工作空间分析被引量：5
- 2015年
- 被动球面铰链是构成机构的基本单元之一,但是,较小的工作空间制约了其在机械结构设计中的应用。以普通被动球面铰链为原型,在对其结构及工作空间进行分析的基础上,采用运动与约束单项分解、交叉匹配的方法,提出并设计完成了具有较大工作空间的双耳支架固定型被动球面铰链和球/窝换位型被动球面铰链;基于仿生设计理论,对照人体肱骨结构,提出偏置输出的设计新思想,进而,设计完成具有大工作空间的偏置输出的横向剖分球窝型被动球面铰链和偏置输出的球/窝换位型被动球面铰链;建立两空间映射的函数方程。分析发现,随着铰链输出杆偏置角的增大,铰链的工作空间随之增大,并且形状发生相应变化。所提出的新型铰链,解决了被动球面铰链因工作空间小而在工程应用中受到限制的问题,对新型被动球面铰链的研制具有理论指导意义和工程实践价值。
- 邱雪松杨龙侯雨雷周玉林
- 关键词：仿生
- 肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节
- 一种肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节，它的RPRS+U二自由度串联机构中的S型连杆连接仿生机架和中间动平台；RPRS运动支链中的输出轴连接仿生机架与直线导轨，主动滑块设在直线导轨的丝杠上，该主动滑块与从动杆连接，该从...
- 周玉林杨龙褚宏鹏孙通帅
- 文献传递
- 五自由度并串联仿生肩关节
- 一种五自由度并串联仿生肩关节，它的2-PUS+U二自由度并联机构包括仿生机架、中间动平台及其之间的S型连杆和两条结构相同的运动支链，每条运动支链依次由直线导轨移动副、主动滑块、虎克铰、从动杆和球面副组成；3-RRR三自由...
- 周玉林杨龙褚宏鹏孙通帅
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