李春贺
- 作品数：7 被引量：15H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程文化科学自动化与计算机技术更多>>
- 液压驱动单元基于位置/力的阻抗控制机理分析与试验研究被引量：12
- 2017年
- 液压驱动型高性能足式仿生机器人对未知、非结构环境具有很好的适应能力,为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞,足式机器人的关节应具有一定的动态柔顺性。针对驱动足式机器人关节运动的液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)进行研究,首先,建立其液压系统位置/力控制数学模型;其次,推导阻抗控制基本控制原理,并以液压系统作为内环控制方式,分析HDU基于位置/力的阻抗控制机理,研究该两种阻抗控制方法的控制内外环动态柔顺性串并联组成原理;最后,搭建HDU性能测试试验平台,对提出的两种阻抗控制动态柔顺性串并联组成原理进行试验验证。试验结果表明,基于位置的阻抗内环动态柔顺性为并联组成,而阻抗控制外环与位置控制内环动态柔顺性为串联组成;基于力的阻抗内环动态柔顺性为串联组成,而阻抗控制外环与力控制内环动态柔顺性为并联组成;基于力的阻抗控制响应速度大于基于位置的阻抗控制,而后者的阻抗模拟精度要优于前者。以上研究成果可为足式仿生机器人关节控制方法选取及性能优化提供理论和试验参考。
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- 关键词：液压驱动四足机器人
- 基于动力学补偿的机器人腿部系统运动控制研究
- 液压足式仿生机器人在复杂环境中具有较强的运动能力与负载能力，具有较大的军用与民用潜力，是当前国内外研究的热点。机器人在面对复杂环境时，要求机器人腿部具有一定的柔顺性，以保证机器人运动的稳定性，而机器人腿部运动过程中的动力...
- 李春贺
- 关键词：阻抗控制运动控制器
- 文献传递
- 一种电压阶跃信号转斜坡信号电路
- 本实用新型提供了一种电压阶跃信号转斜坡信号电路，包括电压比较电路及斜坡过渡电路；电压比较电路由第二放大器U1B组成，第二放大器U1B的反相输入端串联第一电阻R1，同相输入端串联第三电阻R3，第一电阻R1另一端并联第二电阻...
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- 文献传递
- 液压与气压传动教学改革的探索被引量：2
- 2016年
- 《液压与气压传动》是面向机械类专业学生开设的重要基础课程。为了跟上液压行业发展的脚步,学校需要及时发现教学中出现的问题,并在教学方式等方面不断进行探索。本文从理论教学、实验教学方法、考核方式等方面做出了一些教学改革方向的探索,在提高教学质量等方面有一定帮助。
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- 关键词：液压与气压传动教学改革教学内容
- 一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法
- 一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法，采用减小伺服阀阀芯位移的方法，以达到降低输出流量进而实现阻尼控制效果；采用刚度反馈控制和负载前馈控制相结合的方法实现液压驱动单元的高精度刚度控制；结合液压驱动单元的阻尼控制与高...
- 俞滨巴凯先孔祥东李春贺赵华龙
- 文献传递
- 0‑10V电压信号转±10mA电流信号电路
- 本实用新型提供了一种0‑10V电压信号转±10mA电流信号电路，包括加法运算电路以及带有两个电压跟随器的电压转电流电路；加法运算电路包括相连接的电阻电路和比例放大电路，电阻电路由两个并联的第六电阻和第七电阻组成，第八电阻...
- 俞滨孔祥东李春贺张志华王东坤
- 文献传递
- 一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法
- 一种足式机器人液压驱动单元主动柔顺控制方法，采用减小伺服阀阀芯位移的方法，以达到降低输出流量进而实现阻尼控制效果；采用刚度反馈控制和负载前馈控制相结合的方法实现液压驱动单元的高精度刚度控制；结合液压驱动单元的阻尼控制与高...
- 俞滨巴凯先孔祥东李春贺赵华龙
- 文献传递
