赵华龙
- 作品数：2 被引量：14H指数：2
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程社会学经济管理更多>>
- 液压驱动单元基于位置/力的阻抗控制机理分析与试验研究被引量：12
- 2017年
- 液压驱动型高性能足式仿生机器人对未知、非结构环境具有很好的适应能力,为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞,足式机器人的关节应具有一定的动态柔顺性。针对驱动足式机器人关节运动的液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)进行研究,首先,建立其液压系统位置/力控制数学模型;其次,推导阻抗控制基本控制原理,并以液压系统作为内环控制方式,分析HDU基于位置/力的阻抗控制机理,研究该两种阻抗控制方法的控制内外环动态柔顺性串并联组成原理;最后,搭建HDU性能测试试验平台,对提出的两种阻抗控制动态柔顺性串并联组成原理进行试验验证。试验结果表明,基于位置的阻抗内环动态柔顺性为并联组成,而阻抗控制外环与位置控制内环动态柔顺性为串联组成;基于力的阻抗内环动态柔顺性为串联组成,而阻抗控制外环与力控制内环动态柔顺性为并联组成;基于力的阻抗控制响应速度大于基于位置的阻抗控制,而后者的阻抗模拟精度要优于前者。以上研究成果可为足式仿生机器人关节控制方法选取及性能优化提供理论和试验参考。
- 巴凯先孔祥东朱琦歆李春贺赵华龙俞滨
- 关键词：液压驱动四足机器人
- 面向液压专业硕士研究生的新课程建设——以燕山大学为例被引量：2
- 2017年
- 目前,液压专业研究生教学中存在一些问题,影响着教学质量。如何提高教学质量是在研究生教学工作中研究和探讨的重点问题。燕山大学在解决液压专业研究生教学问题方面做了一些探索和尝试,首次开设《液压系统典型应用实例的理论与技术问题》新课程。该课程是以科研团队完成的实际科研项目为教学内容,采用科研团队教学方法,结合科研项目的成果进行实践教学,体现出教学的科学性及前瞻性。
- 俞滨孔祥东李文静赵华龙朱琦歆
