王东坤
- 作品数：4 被引量：17H指数：2
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：文化科学机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 液压驱动单元位置控制系统前馈补偿控制研究被引量：11
- 2018年
- 液压驱动型足式机器人在运动过程中各关节液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)多采用基于液压控制内环的外环阻抗控制方法,其中液压控制内环可分为位置闭环控制和力闭环控制。当液压控制内环采用位置闭环控制时,其位置控制性能直接决定了外环阻抗控制性能,所以,一种针对HDU的高精度的位置控制方法具有重要研究意义。针对以上研究意义,首先对HDU位置控制系统6阶数学模型进行简化,求出位置控制系统中各部分传递函数。其次,推导位置控制输入前馈补偿控制器,该控制器中含有液压系统固有非线性和负载特性。最后,在HDU性能测试试验平台上,在多种典型输入信号以及对角小跑输入信号下,对系统的位置控制性能进行试验研究并给出定量分析。试验结果表明,在不同输入信号下,加入所提出的输入前馈补偿控制器可以大幅提高系统位置控制性能,并且该控制器具有良好的多工况适应性。以上研究成果可结合相应的针对位置控制系统的抗干扰控制策略,一起为基于位置的阻抗控制液压内环控制提供控制策略重要参考和试验基础。
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- 校企合作研究生工程教育模式探究——以《液压系统典型应用实例的理论和技术问题》课程为例
- 2018年
- 本文通过对《液压系统典型应用实例的理论和技术问题》教学中所发现问题的分析,从校企合作模式的合作方式和课程考核方式等方面出发,并提出了一些切合实际的、有助于改善学生学习效果的方案。
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- 关键词：校企合作
- 液压驱动单元基于力的阻抗控制方法控制参数灵敏度分析被引量：4
- 2019年
- 液压驱动型高性能足式仿生机器人具有很好的适应能力,为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞,足式机器人的关节应具有一定的柔顺性,而基于力的阻抗控制是一种在液压驱动型高性能足式仿生机器人腿部关节中常用的主动柔顺控制方法.针对驱动足式机器人关节运动的液压驱动单元(HDU),研究基于力的阻抗控制方法在HDU上的应用,推导其状态空间表达,并在HDU性能测试平台上对阻抗控制效果进行实验验证.针对影响阻抗控制效果的4个主要控制参数,对比分析不同灵敏度分析方法的优劣势,最终确定使用相对简单求解过程的一阶矩阵灵敏度分析方法,对4个参数在4种不同工况下进行动态灵敏度分析以及定量灵敏度分析,并进行实验验证.所得基于力的阻抗控制参数灵敏度分析结论可作为不同工况下控制参数优化的理论参考和实验基础.
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- 关键词：控制参数
- 液压与气压传动教学改革的探索被引量：2
- 2016年
- 《液压与气压传动》是面向机械类专业学生开设的重要基础课程。为了跟上液压行业发展的脚步,学校需要及时发现教学中出现的问题,并在教学方式等方面不断进行探索。本文从理论教学、实验教学方法、考核方式等方面做出了一些教学改革方向的探索,在提高教学质量等方面有一定帮助。
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- 关键词：液压与气压传动教学改革教学内容
