朱自立
- 作品数：10 被引量：4H指数：1
- 供职机构：浙江工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种迭代学习控制参考轨迹的优化匹配组合方法
- 迭代学习控制参考轨迹的优化匹配组合方法，基于Kabsch算法设计NURBS曲线优化匹配方法，首先利用NURBS来描述任意曲线，曲线的分裂和组合就具有统一的数学形式；其次，利用Kabsch算法描述两段NURBS曲线的相似性...
- 徐建明臧永灿朱自立孙明轩俞立
- 文献传递
- XY平台的迭代学习控制初次控制信号选定被引量：1
- 2016年
- 当XY运动平台当前期望轨迹与以往轨迹基元的组合相似时,本文提出如何选定迭代学习控制过程的初次控制信号.首先依次提取各个相似轨迹基元的控制信号,对它们进行相应的旋转和平移变换,并在前后轨迹基元拼接处采用线性插值算法进行控制信号无扰切换,从而获得当前操作的迭代学习控制的初次迭代控制信号;最后通过仿真实例验证了所提方法的有效性.
- 朱自立徐建明孙明轩臧永灿
- 关键词：迭代学习控制XY平台
- 一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法
- 一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法，包括如下步骤：Step1.对于XY运动平台在基坐标系下描述的期望跟踪轨迹，需寻找期望跟踪轨迹的相似参考轨迹；Step2.提取期望轨迹l<Sub>d</Sub>(x(t),y(t...
- 徐建明朱自立臧永灿孙明轩俞立
- 非均匀有理B样条曲线优化匹配组合被引量：3
- 2016年
- 目的为了解决从曲线库(轮廓线集合)中筛选出与期望曲线相匹配的相似曲线段问题,研究基于Kabsch算法的NURBS(非均匀有理B样条)曲线优化匹配组合方法。方法首先提出一种基于Kabsch算法的曲线相似性判断方法,针对两条NURBS曲线上相同个数点阵,经最优旋转和平移变换得到其最小均方根偏差,进而依据基于最小均方根偏差和相似度指标判断曲线相似性;在此基础上,提出一种类似二分查找法的曲线优化匹配组合方法,对于给定相似度和最小搜索步长,通过曲线分割和相似性判断得到期望曲线分割段数最少的相似组合曲线。结果给定一条期望的3D曲线,在相似度为0.025和最小搜索步长为0.05情况下,采用所提方法从包含4条3D曲线的曲线库中依次筛选出10段基元构建相似组合曲线。结论提出了一种新的NURBS曲线优化匹配组合方法,实验结果表明,对不同期望曲线能高效稳定构建相对应的相似组合曲线,适用于类似碎片拼接重构问题。
- 臧永灿徐建明朱自立王耀东
- 关键词：NURBS曲线相似度
- 一种基于Kabsch算法的NURBS曲线优化匹配组合方法
- 本论文讨论了NURBS曲线优化匹配组合问题。首先介绍了非均匀有理B样条（Non-Uniform Rational B-Splines,NURBS）曲线的分裂算法,以及基于Kabsch算法的NURBS曲线经旋转与平移变换的...
- 臧永灿徐建明朱自立
- 文献传递
- 一种迭代学习控制参考轨迹的优化匹配组合方法
- 迭代学习控制参考轨迹的优化匹配组合方法，基于Kabsch算法设计NURBS曲线优化匹配方法，首先利用NURBS来描述任意曲线，曲线的分裂和组合就具有统一的数学形式；其次，利用Kabsch算法描述两段NURBS曲线的相似性...
- 徐建明臧永灿朱自立孙明轩俞立
- 文献传递
- 面向XYZ平台的迭代学习控制方法研究及应用
- 随着机械加工精度要求的提高，对XYZ平台的控制精度提出了很高的要求，迭代学习控制是针对这种精度控制任务而提出的，通过重复作业，这种控制方法能够实现反馈控制难以企及的完全跟踪。本文以三轴进给伺服装置为研究对象，研究系统如何...
- 朱自立
- 关键词：机械加工精度迭代学习控制工业以太网信号提取
- 基于XY平台的迭代学习控制初次迭代控制信号提取方法
- 考虑XY运动平台当前期望轨迹与由以往轨迹基元匹配组合而成轨迹相似的情况,研究迭代学习控制的初次迭代控制信号提取问题,提出了一种迭代学习控制的初次迭代控制信号提取方法。首先依次提取相似轨迹基元的控制信号,然后对提取的控制信...
- 朱自立徐建明臧永灿
- 关键词：迭代学习控制XY平台
- 文献传递
- 基于轨迹基元优化匹配的初次迭代控制信号提取方法
- 在传统迭代学习控制（ILC）系统中,只要参考轨迹发生变化,需要重新经历一段训练学习过程,且初次ILC往往达不到期望加工精度.本文研究迭代学习控制中的初次迭代控制信号提取问题,提出了一种基于轨迹基元优化匹配组合算法的初次迭...
- 孔令新徐建明臧永灿朱自立王耀东
- 关键词：迭代学习控制
- 文献传递
- 一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法
- 一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法，包括如下步骤：Step1.对于XY运动平台在基坐标系下描述的期望跟踪轨迹，需寻找期望跟踪轨迹的相似参考轨迹；Step2.提取期望轨迹l<Sub>d</Sub>(x(t),y(t...
- 徐建明朱自立臧永灿孙明轩俞立
- 文献传递
