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基于CoDeSys平台的六自由度工业机器人运动控制器设计被引量：10: 2018年; 针对ER50六自由度工业机器人,基于CoDeSys软件平台开发了一款机器人运动控制器;采用ARM+CoDeSys架构和PLCopen规范进行六自由度工业机器人控制系统软件开发以及人机交互界面设计;首先根据D-H参数对ER50机器人进行运动学建模,并在此基础上封装ER50机器人正逆运动学功能块;然后对控制器的示教模块、点动模块以及在线编程模块进行软件开发并设计各个模块的人机交互界面;在ER50机器人上实现了运动控制器在线示教、点动以及在线编程等功能;最后通过直线和圆弧轨迹跟踪实验验证了运动控制器设计的有效性。; 王耀东徐建明徐胜华; 关键词：工业机器人 CODESYS PLCOPEN 运动控制器

基于初次控制信号提取的迭代学习控制方法被引量：7: 2020年; 在同一迭代学习控制(Iterative learning control, ILC)系统中,选取一个合适的初次迭代控制信号相对于从零开始学习达到目标跟踪精度的迭代次数更少.本文针对线性系统研究从历次轨迹跟踪控制信息中通过期望轨迹匹配提取初次迭代控制信号的方法.首先提出了一种轨迹基元优化匹配算法,在满足一定相似度的情况下,通过轨迹分割、平移与旋转变换,在轨迹基元库中寻找与当前期望轨迹叠合的轨迹基元组合轨迹;进而,依据线性叠加原理和轨迹叠合的平移矢量与旋转变换矩阵,获取与期望轨迹叠合的轨迹基元控制信号;在此基础上,通过轨迹基元控制信号串联组合和时间尺度变换,提取出当前期望轨迹的初次迭代控制信号.对于初次迭代控制信号在拼接处由边界条件差异引起的干扰,给出了一种H∞反馈辅助ILC方法.最后,在XYZ三轴运动平台实现所提算法,实验结果表明本文所提方法的有效性.; 徐建明王耀东孙明轩; 关键词：迭代学习控制

基于时间尺度变换的初次迭代控制信号提取方法: 一种基于时间尺度变换的初次迭代控制信号提取方法，包括如下步骤：Step1.对XYZ运动平台在基坐标系下采用非均匀B样条曲线描述的期望轨迹，合成与当前期望轨迹空间形状相似而时间尺度不同的相似参考组合轨迹；Step2.提取出...; 徐建明孔令新王耀东孙明轩俞立

非均匀有理B样条曲线优化匹配组合被引量：3: 2016年; 目的为了解决从曲线库(轮廓线集合)中筛选出与期望曲线相匹配的相似曲线段问题,研究基于Kabsch算法的NURBS(非均匀有理B样条)曲线优化匹配组合方法。方法首先提出一种基于Kabsch算法的曲线相似性判断方法,针对两条NURBS曲线上相同个数点阵,经最优旋转和平移变换得到其最小均方根偏差,进而依据基于最小均方根偏差和相似度指标判断曲线相似性;在此基础上,提出一种类似二分查找法的曲线优化匹配组合方法,对于给定相似度和最小搜索步长,通过曲线分割和相似性判断得到期望曲线分割段数最少的相似组合曲线。结果给定一条期望的3D曲线,在相似度为0.025和最小搜索步长为0.05情况下,采用所提方法从包含4条3D曲线的曲线库中依次筛选出10段基元构建相似组合曲线。结论提出了一种新的NURBS曲线优化匹配组合方法,实验结果表明,对不同期望曲线能高效稳定构建相对应的相似组合曲线,适用于类似碎片拼接重构问题。; 臧永灿徐建明朱自立王耀东; 关键词：NURBS曲线相似度

基于Kabsch算法的NURBS曲线的变精度优化匹配方法: 基于Kabsch算法的NURBS曲线的变精度优化匹配方法，采用“先粗糙，后精细”的变精度的匹配方法，利用NURBS来描述任意曲线，曲线的分裂和组合具有统一的数学形式，首先用相似阈值来衡量两条轨迹的相似程度，通过降低基元相...; 徐建明王耀东孔令新张贵军邢科新

基于Kabsch算法的NURBS曲线的变精度优化匹配方法: 基于Kabsch算法的NURBS曲线的变精度优化匹配方法，采用“先粗糙，后精细”的变精度的匹配方法，利用NURBS来描述任意曲线，曲线的分裂和组合具有统一的数学形式，首先用相似阈值来衡量两条轨迹的相似程度，通过降低基元相...; 徐建明王耀东孔令新张贵军邢科新; 文献传递

柔性迭代学习控制方法研究与应用: 柔性迭代学习控制目标是实现对任意期望轨迹进行精确、快速地跟踪,不需要期望轨迹在整个迭代学习过程中保持严格重复。而柔性迭代控制的关键是寻找任意期望轨迹的初次控制信号使得系统通过较少迭代次数(甚至初次)就能得到一个满意的跟踪...; 王耀东; 关键词：迭代学习控制 CODESYS; 文献传递

基于轨迹基元优化匹配的初次迭代控制信号提取方法: 在传统迭代学习控制（ILC）系统中,只要参考轨迹发生变化,需要重新经历一段训练学习过程,且初次ILC往往达不到期望加工精度.本文研究迭代学习控制中的初次迭代控制信号提取问题,提出了一种基于轨迹基元优化匹配组合算法的初次迭...; 孔令新徐建明臧永灿朱自立王耀东; 关键词：迭代学习控制; 文献传递

基于时间尺度变换的初次迭代控制信号提取方法: 一种基于时间尺度变换的初次迭代控制信号提取方法，包括如下步骤：Step1.对XYZ运动平台在基坐标系下采用非均匀B样条曲线描述的期望轨迹，合成与当前期望轨迹空间形状相似而时间尺度不同的相似参考组合轨迹；Step2.提取出...; 徐建明孔令新王耀东孙明轩俞立; 文献传递

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王耀东