王忠巍
- 作品数：14 被引量：41H指数：4
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于信息融合的海底管道机器人自主定位控制被引量：6
- 2008年
- 提出了利用电涡流传感器探测油气管线中的焊缝,实现管道机器人在管线内的粗略定位,再结合里程仪进行相邻焊缝间精确定位的定位控制方法.针对管道机器人爬行速度不稳定所导致的焊缝漏检问题,提出了利用里程定位信息容错漏检焊缝的产生式规则.此外,为了保证里程信息的可靠性,应用多个里程仪为管道机器人提供里程定位数据,并采用一致性数据融合算法对冗余里程信息进行融合处理,同时提高了管道机器人的管内定位精度.模拟油气管道台架上进行的管内定位实验和现役石油管线上的工程应用验证了该定位方法的可行性.
- 王忠巍曹其新栾楠张蕾
- 关键词：管道机器人产生式规则极大似然估计
- 海底管道检测机器人仿真系统
- 一种计算机应用技术领域的海底管道检测机器人仿真系统，在使用中用仿真模块取代相应的实际机器人单元即能开展调试、测试工作，所述的爬行器仿真模块、电池监控及里程计仿真模块、检测仿真模块和定位仿真模块都是接受来自实际的机器人智能...
- 栾楠王忠巍曹其新
- 文献传递
- 气压沉箱设备性能检测系统
- 本发明涉及的是一种测量技术领域的气压沉箱设备性能检测系统，其中：工作节点模块对工作节点进行数据实时采集，信号采集处理模块将这些数据转换为工作节点的实时工作参数，将这些实时工作参数存入到服务器模块中；服务器模块将当前和历史...
- 张蕾李宝顺王忠巍曹其新
- 文献传递
- 自主海底管道机器人智能控制关键技术研究
- 海底高压管线是实现海洋油气集输的重要设施。海底管线一旦投入使用就会受到介质腐蚀、应力作用等多种因素的影响,产生缺陷。缺陷积累到一定程度就会发生油气泄漏,不仅影响海上油田的正常生产,还会给海洋生态环境带来灾难。
利用...
- 王忠巍
- 关键词：管道机器人智能控制器数据融合
- 文献传递
- 基于强化学习的自主移动机器人反应式自救控制被引量：2
- 2009年
- 为了解救陷入环境障碍的自主移动机器人,提出了一种基于强化学习的自救脱困控制方法.该方法通过移动机器人与环境的交互作用,能够在线学习实现脱困自救的运动控制策略,并利用机器人自身条件克服环境障碍,避免了实施救援机器人的行动和终止其作业任务所造成的损失.利用工作环境的先验知识指导,设计含有启发信息的强化学习系统回报函数,保证搜索和学习控制策略向正确方向进行,同时提高学习控制器的适应性和鲁棒性.数字仿真证明了通过自学习控制策略实现自救脱困的可行性.
- 王忠巍曹其新栾楠张蕾
- 关键词：自主移动机器人Q学习
- 海底管道检测机器人仿真系统
- 一种计算机应用技术领域的海底管道检测机器人仿真系统，在使用中用仿真模块取代相应的实际机器人单元即能开展调试、测试工作，所述的爬行器仿真模块、电池监控及里程计仿真模块、检测仿真模块和定位仿真模块都是接受来自实际的机器人智能...
- 栾楠王忠巍曹其新
- 文献传递
- 气压沉箱设备性能检测系统
- 本发明涉及的是一种测量技术领域的气压沉箱设备性能检测系统，其中：工作节点模块对工作节点进行数据实时采集，信号采集处理模块将这些数据转换为工作节点的实时工作参数，将这些实时工作参数存入到服务器模块中；服务器模块将当前和历史...
- 张蕾李宝顺王忠巍曹其新
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- 海底管道内爬行器智能控制器
- 一种海底管道内爬行器智能控制器，属于智能控制领域。本发明包括：PC104总线CPU模块、PC104总线DC/DC电源模块、PC104总线CAN通讯模块、捷联式惯性导航系统、倾斜传感器、CF卡存储器和无线网络模块。所述的P...
- 曹其新王忠巍栾楠赵言正付庄
- 文献传递
- 基于离群点挖掘的集群工业机器人故障诊断方法
- 本发明涉及一种基于离群点挖掘的集群工业机器人故障诊断方法，属于机电设备故障诊断领域。首先采集集群工业机器人原始运行状态数据并进行归类等预处理操作，然后用聚类分析的方法将多台工业机器人作为一个群体进行分析，使得多台设备根据...
- 张蕾王忠巍李宝顺曹其新
- 文献传递
- 基于多传感器数据融合的管道机器人精确定位技术被引量：25
- 2008年
- 针对自主管道检测机器人的管内定位问题,提出了一种能够提高定位精度的多里程仪测量数据一致性融合方法.首先基于置信距离测度概念构造了多里程仪测量数据之间的置信距离矩阵和关系矩阵,然后利用有向图方法剔除含有较大误差的或错误的测量数据,最后采用极大似然估计法求解多里程仪测量数据的最优融合值.在管道机器人智能控制器上使用C语言编程实现文中算法.在机器人的自主爬行实验过程中,通过测量模拟油气管道的焊缝间距验证了该算法的有效性.
- 王忠巍曹其新栾楠张蕾
- 关键词：管道机器人里程仪数据融合极大似然估计
