栾楠
- 作品数：90 被引量：205H指数：7
- 供职机构：上海交通大学医学院附属第九人民医院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
- 骨科手术辅助机器人的控制系统
- 一种机电技术领域的骨科手术辅助机器人的控制系统，包括：嵌入式中央控制模块、多轴运动控制模块、若干交流伺服驱动器、若干交流伺服电机、人机交互模块、传感器模块、开关模块、指示灯模块和操作杆，其中：所述的嵌入式中央控制模块包括...
- 栾楠张诗雷赵言正张晓明徐俊虎
- 基于四元数的手术机器人圆弧轨迹规划被引量：3
- 2014年
- 为提高七自由度手术机器人末端执行器空间圆弧作业任务的位姿轨迹精度,系统提出采用四元数代替原有的齐次坐标矩阵描述末端执行器的位置和姿态,并采用梯形速度规划生成平滑连续的位姿轨迹,实现等夹角姿态均匀渐变。以在研究的颅颌面七自由度冗余手术机器人为原型,通过三次B样条曲线对反解后的关节轨迹进行插值处理,生成各关节速度、加速度连续平滑的轨迹规划曲线。仿真结果表明,算法符合手术机器人的插补精度和连续性要求,具有实际推广价值。
- 乔正栾楠张诗雷
- 关键词：四元数B样条
- 用于机器人重载装配和搬运作业的位姿调整系统
- 一种用于机器人重载装配和搬运作业的位姿调整系统，包括数个手动操纵器和一个控制器，其中手动操纵器直接安放于被操纵工件表面的不同位置，通过有线或者无线方式与控制器相连接。操作者可直接推拉手动操纵器的操纵手柄，产生操纵信号。由...
- 栾楠
- 复合磁场胶囊式内窥镜运动控制方法研究被引量：1
- 2018年
- 为了提高磁性胶囊式内窥镜在人体胃部检查时的可控性,研究了一种采用复合磁场的闭环主动控制方法。采用永磁体与电磁线圈组合作为磁场发生器,胶囊式内窥镜内置的磁场传感器测量其所在位置的磁感应强度,通过无线通信系统传输至体外的控制设备。控制设备根据磁感应强度数据和磁场模型计算出胶囊式内窥镜所在位置的坐标,通过闭环前馈和反馈控制算法,实时调节磁场发生器作用于磁性胶囊式内窥镜的磁力,实现其在液体中的位置控制和稳定悬浮。相较传统开环控制,该方法具有控制精确、易用性高等特点。
- 赵振亮栾楠曹刚
- 关键词：复合磁场闭环控制
- 集装箱内快速码垛机
- 本发明提供了一种用于集装箱内货物码垛的行走码垛机，包括自动行走框型机架，以及安装在所述自动行走框型机架上的机架驱动机构、升降平台、控制系统；自动行走框型机架带动升降平台一起移动；升降平台通过升降驱动机构实现竖直方向升降运...
- 栾楠高雪官胡俊杰黎阳
- 骨科手术辅助机器人系统
- 一种医疗器械技术领域的骨科手术辅助机器人系统，包括：机器人本体、控制器和操纵杆，操纵杆位于机器人本体的手腕处并与机器人控制器相连以传输传递操纵者的手动操作信号，用于主刀医师操纵调整机器人的工作位置；控制器位于机器人本体的...
- 栾楠张诗雷赵言正张晓明徐俊虎
- 核电站焊缝巡检机器人控制系统设计被引量：2
- 2018年
- 针对核电站焊缝巡检机器人提出了控制系统方案。根据核电站机器人的特殊工况,提出了一套远程控制终端+本地控制器的模式,介绍了控制系统的硬件设计、软件设计、通信和故障处理等,分析了系统的技术要点,最后在模拟现场的环境中进行了调试测试,验证了系统的功能性。
- 徐小辉栾楠
- 关键词：焊缝控制系统机器人
- 含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成
- 与一般的机器人运动控制不同,人类(或者其它生物)的运动是高度耦合的,并且极善于利用这些运动耦合完成运动能量的传递。同时,人类也很善于利用筋腱、关节的限制和弹性来实现运动控制和能量的传递。和机器人相比,人的运动有高得多的运...
- 栾楠
- 关键词：非驱动关节欠驱动系统非完整约束人工神经网络
- 机器人辅助颏成形术行截骨操作的精度评价实验研究被引量：5
- 2022年
- 目的·初步评价自主研发的颅颌面外科手术机器人(cranial-maxilofacial robot,CMF ROBOT)系统对头颅模型行颏成形术截骨操作的执行精度。方法·纳入2019年8月—2020年10月于上海交通大学医学院附属第九人民医院就诊的9例颏部畸形患者为研究对象。术前,采集患者的全头颅螺旋CT图像,通过三维打印制作头颅模型,并行虚拟手术规划。术中,实验组采用CMF ROBOT系统对9例头颅模型进行自动截骨;对照组采用三维打印手术导板辅助,由高年资外科医师对相同的9例头颅模型进行手动截骨。术后行螺旋CT扫描,对2组截骨平面的距离误差和方向误差进行三维测量,并对该2项误差的组间差异进行统计分析。结果·2组均顺利完成了颏成形术的截骨操作。实验组整体截骨的距离误差为(1.40±0.27)mm、方向误差为7.03°±3.02°,对照组整体截骨的距离误差为(1.23±0.27)mm、方向误差为6.08°±2.24°;且该2项误差的组间差异均无统计学意义(P=0.256,P=0.462)。结论·CMF ROBOT系统可根据术前规划完成颏成形术的自动截骨操作,其在截骨面的距离误差、方向误差均可达到以三维打印手术导板辅助的手动截骨操作的精度水平。
- 回文宇吴锦阳黄建华栾楠张志愿张诗雷
- 关键词：医用机器人计算机辅助手术控制模式颏成形术
- AC-RV新型驱动单元研制被引量：3
- 1999年
- 以高性能交流伺服电机与高精度、高刚度的 Ｒ Ｖ 减速器构成的驱动单元是新一代工业机器人比较流行的驱动方式．本文主要介绍了上海市科委的新型驱动单元项目．包括研制背景，主要技术要求， Ｒ Ｖ 减速器的传动原理、优越性，交流伺服电机的主要技术指标，以及我们设计制作的基于 Ｉ Ｓ Ａ 总线的交流伺服驱动卡的设计思想，技术创新和实现．最后给出了鉴定结果和对下一步研究工作的展望．
- 栾楠陈建平言勇华刘宝生
- 关键词：工业机器人交流伺服电机
