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李姗姗: 作品数：24 被引量：122H指数：6; 供职机构：燕山大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金秦皇岛市科学技术研究与发展计划课题更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信医药卫生更多>>

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轮足复合式救援机器人机构建模与误差分析被引量：3: 2018年; 为提高轮足复合式救援机器人末端执行器的精度,通过建模将末端可控和不可控的几何误差源分离,指导机构的精度设计和运动学标定。以三自由度(3-DOF)混联机械腿为研究对象,研究少自由度串并混联机构的误差建模方法。首先,基于仿生学原理提出(2-UPS+U)&R串并混联机构,以此为基础设计轮足复合式救援机器人;其次,基于空间向量链方法建立坐标系,分析几何误差源,研究其对末端位置误差的影响;然后,利用统计模型描述该影响,由灵敏度分析结果得出在加工装配过程中必须严格控制万向节和转动关节误差;最后,进行了单腿样机足端点运动轨迹跟踪实验。实验结果证明了上述方法的可行性和正确性。; 张楠张楠牛建业牛建业张玉翔李姗姗张玉翔; 关键词：误差分析

基于对称差分能量算子解调的局部均值分解端点效应抑制方法被引量：21: 2014年; 局部均值分解(Local mean decomposition,LMD)在分析非线性、非平稳信号时表现出特有的分析能力,能够有效获得非平稳信号的时频特征,但是局部均值分解过程中的端点效应会导致分解结果失真,针对这一问题,从振动信号解调分析角度出发,提出基于对称差分能量算子解调的局部均值分解端点效应抑制方法,采用局部均值分解方法将原信号分解为一系列单分量信号,然后对每一个单分量信号进行三点对称差分能量算子解调,得到各单分量信号的瞬时幅值和瞬时频率,从而获得原信号的时频分布。为评价该端点效应抑制方法的抑制效果,定义一种评价标准,通过与其他两种端点效应抑制方法进行比较,验证该方法的优越性。仿真和试验结果表明该方法能够有效抑制LMD端点效应,实现旋转机械故障的有效诊断。; 孟宗李姗姗季艳; 关键词：解调局部均值分解端点效应

基于小波半软阈值和EMD的旋转机械故障诊断被引量：15: 2013年; 将小波半软阈值法和经验模态分解(EMD)结合,提出了基于小波半软阈值的经验模态分解降噪方法。该方法首先利用小波半软阈值法减少随机噪声干扰,减小经验模态分解的分解层数及边缘效应的影响,然后进行适当的经验模态分解相关度消噪后处理,在有效降噪的同时较好地保存了原信号的有用信息。仿真和实验结果表明,该方法可实现噪声环境下旋转机械故障特征的有效提取,从而实现故障诊断。; 孟宗李姗姗; 关键词：信号降噪故障诊断

小波改进阈值去噪和经验模态分解相结合的旋转机械故障特征提取被引量：6: 2014年; 针对实际工程信号易受噪声干扰导致提取的故障特征不明显的问题,将小波改进阈值方法和经验模态分解(Empirical Mode Decomposition,EMD)相结合,提出一种基于小波改进阈值的经验模态分解去噪方法,并应用到旋转机械故障特征提取中。首先,为了克服传统小波阈值方法在阈值函数的连续性以及重构误差等方面的不足之处,研究小波改进阈值方法并利用其进行振动信号预处理,减少随机噪声对振动信号的干扰,同时减少EMD分解过程中的分解层数以及其边缘效应对有用信号分解质量的影响。在实际应用中,由于振动信号中混有多种不同性质的噪声,预消噪处理常常不足以消除全部噪声的干扰,因此有必要用EMD相关度方法适当地消噪后处理,提高故障特征提取的准确度,研究为旋转机械故障进一步识别诊断提供了重要的参考。; 孟宗李姗姗; 关键词：经验模态分解旋转机械故障特征提取

一种手指手腕康复训练机器人: 本发明公开了一种手指手腕康复训练机器人，包括安装底板、与安装底板连接的臂部调节模块、与臂部调节模块连接的腕部调节模块以及与腕部调节模块连接的手部调节模块；所述手部调节模块包括若干驱动电机和缠绕于驱动电机输出端的线绳，所述...; 牛建业陈鹏李明昊张大干杜家正田宇李姗姗

基于神经网络集成和BS-EMD的端点效应抑制方法: 本发明公开了一种基于神经网络集成和BS-EMD的端点效应抑制方法，包括以下步骤：A、利用速度传感器测量获取振动信号；B、采用神经网络集成对所述信号进行左延拓和右延拓；C、利用B样条均值函数得到所述信号的均值曲线；D、进行...; 孟宗顾海燕李姗姗; 文献传递

一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，包括定平台、与所述定平台连接的动平台、安装在动平台上的腰椎支撑组件以及对称设置在所述腰椎支撑组件两侧的两支撑气囊；所述脊柱支撑组件包括：多个并...; 牛建业田俊杰郑思远王立鹏张兴超李姗姗姜智文

基于LMD时频分析的旋转机械故障特征提取方法研究: 故障诊断是研究设备运行状态信息的变化，进而识别其运行状态的科学，随着现代化工业生产的不断发展，机械设备故障诊断技术得到了广泛的关注。在故障诊断中，机械振动信号的故障特征提取是其研究的瓶颈，信号的处理和分析是特征提取最常用...; 李姗姗; 关键词：故障特征提取旋转机械端点效应; 文献传递

新型四足并联军用机器人步态控制算法及仿真: 2023年; 在多关节步行机器人控制策略中,全部采用中央模式(CPG)网络进行控制的方法具有参数繁多、网络结构复杂的特点;机器人的工作环境通常多变且复杂,对机器人的灵活性和抗干扰能力提出了更高的要求,故仅采用单一的控制模式很难满足上述需求。针对上述问题,在机器人控制上把基于CPG的控制方法和基于虚拟模型的控制方法进行综合,对单腿为3-UPS机构的四足并联军用机器人设计了一种新型步态控制算法,用CPG完成机器人的基础步态,完成输入输出之间的非线性振荡器网络模型的搭建,并将模型的输出与关节电机的驱动力矩构成映射关系;再用虚拟模型生成行走时保持机器人平稳姿态所需要的足端虚拟力,并将足端虚拟力映射为关节驱动力矩。通过V-REP与MATLAB软件对该步态控制算法进行联合仿真实验。仿真结果表明:所提出的步态控制算法有效;新算法的优势在于简化控制网络的同时还能保证机器人在行走过程中拥有较强的灵活性和抗干扰能力,这种新型控制模式为四足并联军用机器人的步态控制提供了新的思路与方法。; 李姗姗王洪波陈建宇张兴超田俊杰牛建业; 关键词：非线性振荡器

一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人。本发明采用套设在人体肩部的肩部固定装置、固定在人体胸椎位置的腰部康复上层装置、固定在髋部的腰部康复下层装置以及相邻之间的多个运动支链，实现对...; 牛建业李明昊李姗姗田俊杰郑思远张大干