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李娜

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：中国北车集团北京二七机车厂更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇机械手

机构

  • 1篇秦皇岛职业技...
  • 1篇燕山大学
  • 1篇中国北车集团...

作者

  • 1篇郝彪
  • 1篇焦晓红
  • 1篇王宇红
  • 1篇李娜

传媒

  • 1篇兵工自动化

年份

  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
考虑摩擦特性的机械手位置自适应切换控制
2007年
考虑摩擦特性机械手是不连续动态系统,其自适应切换控制器,是利用不连续系统扩展Lyapunov函数方法设计的。考虑到模型的参数未知及其参数摄动的存在,通过选取非光滑Lyapunov函数和辅助非定函数项,并利用barbalat引理进行系统稳定分析。该自适应切换控制器能使机械手在具有库仑摩擦力和出现参数摄动的情况下仍稳定在期望位置,实现位置调节。最后,对某二自由度机械手的Matlab软件仿真表明,该自适应切换控制器有效。
李娜焦晓红郝彪王宇红
关键词：机械手
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