郝彪
- 作品数：5 被引量：5H指数：1
- 供职机构：燕山大学电气工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于控制受限的机器人系统鲁棒控制研究
- 输入饱和是实际系统中普遍存在的现象，机器人系统的控制器由于受到执行器物理条件的限制同样具有饱和特性。然而，迄今为止绝大多数控制器的理论设计却是建立在关节驱动器能产生任意大力矩的基础上的。因而在实际应用中，由于受到饱和特性...
- 郝彪
- 关键词：机器人系统自适应控制控制器设计
- 文献传递
- 执行器受限机器人的鲁棒输出调节
- 2007年
- 针对实际的控制系统中执行器受限的问题,研究了机器人存在不确定结构参数及外界干扰时的输出调节问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,通过在构造存储函数的过程中引入双曲正切函数和适当的辅助函数,设计了一种有界的鲁棒控制器。所提出的控制器不保证了闭环系统的鲁棒稳定性,同时也达到了从干扰信号到跟踪误差评价信号所定义的L_2增益性能指标γ,即保证了干扰抑制的有效性。最后,由两连杆机器人进行的仿真结果验证了该控制器的可行性。
- 郝彪焦晓红李娜
- 关键词：机器人鲁棒控制
- 基于控制受限的机器人鲁棒自适应位置调节被引量：1
- 2008年
- 针对实际的控制系统中输入为有界的情况,研究了机器人系统存在未知参数以及外界干扰时的位置调节问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,通过构造存储函数的过程中引入双曲正切函数向量和适当的辅助函数向量,提出了一种有界的鲁棒自适应控制器。所提出的控制器不仅保证了闭环系统的鲁棒稳定性,同时也满足了从干扰信号到跟踪误差评价信号所定义的增益性能指标,即保证了干扰抑制的有效性。最后,由两连杆机器人进行的仿真结果验证了该控制器的可行性。
- 郝彪焦晓红李娜
- 关键词：机器人鲁棒自适应控制
- 具有干扰抑制的不连续机械手鲁棒跟踪控制被引量：3
- 2009年
- 由于不连续性普遍存在于机械系统中,它的存在降低了系统的性能。而实际系统中各种干扰也是不可避免的,这就需要机械系统具有一定的干扰抑制能力。针对机械手不连续的不确定性以及外界干扰的存在,利用Filippov解的定义及其相关的非光滑系统的Lyapunov稳定理论,设计了具有L2干扰抑制的鲁棒轨迹跟踪控制器。所获得的非光滑鲁棒控制器,在Filippov框架下能够确保闭环误差系统稳定,实现干扰的有效抑制。最后利用Matlab仿真软件给出两连杆的机械手仿真结果,验证了该算法的有效性。
- 李娜焦晓红郝彪王宇红
- 关键词：机械手
- 考虑摩擦特性的机械手位置自适应切换控制
- 2007年
- 考虑摩擦特性机械手是不连续动态系统,其自适应切换控制器,是利用不连续系统扩展Lyapunov函数方法设计的。考虑到模型的参数未知及其参数摄动的存在,通过选取非光滑Lyapunov函数和辅助非定函数项,并利用barbalat引理进行系统稳定分析。该自适应切换控制器能使机械手在具有库仑摩擦力和出现参数摄动的情况下仍稳定在期望位置,实现位置调节。最后,对某二自由度机械手的Matlab软件仿真表明,该自适应切换控制器有效。
- 李娜焦晓红郝彪王宇红
- 关键词：机械手
