赵清杰
- 作品数：9 被引量：207H指数：5
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院计算机科学与技术系更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术化学工程更多>>
- 视觉引导的机器人曲线跟踪系统被引量：5
- 2002年
- 曲线跟踪是在视觉引导下机器人运动控制的一种典型应用。该文介绍了一种实用的视觉引导机器人曲线跟踪系统。在该系统中,机器人可以在视觉系统的引导下跟踪平面上的任意曲线。视觉系统能够完成自动标定、自动识别曲线、跟踪控制等功能。该系统具有算法简单,实用性和稳定性强等特点,其跟踪速度和精度都在实验中取得了较为满意的结果。
- 兰丽赵清杰孙增圻
- 关键词：视觉引导路径规划机器人视觉系统
- 间歇过程的神经网络模型被引量：9
- 2002年
- 间歇过程通常具有非线性、时变和易燃易爆的特点 ,用常规的建模方法建立起模型比较困难。本文针对间歇聚丙烯过程 ,利用前馈神经网络建立其数学模型。首先根据实际系统的输入输出建立网络的结构 ,再用经验数据对网络进行训练 ,并用未参加训练的数据对网络进行测试。测试的最大误差是 0 0 3MPa 。
- 孙正贵李永彪赵清杰
- 关键词：神经网络模型聚丙烯
- 基于图像的机器人视觉伺服研究
- 机器人视觉伺服问题是国内外当前研究的热点问题之一。由于它涉及到机器人、计算机视觉、控制理论等多学科内容，目前无论是在理论上还是在应用方面仍然存在很多难题，如特征选择、系统标定、伺服算法等。作者重点研究了基于图像的机器人视...
- 赵清杰
- 关键词：机器人视觉雅可比矩阵运动仿真视觉伺服
- 基于图像的机器人运动序列生成被引量：1
- 2003年
- 提出一种基于图像的运动序列生成技术 ,此项技术不需要已知目标物体及所在背景的 CAD模型 ,也不需要对摄像机进行标定。在样本图集的基础上 ,通过 Karhunen- L o-eve(K- L)变换得到图像的特征表示。建立了机器人关节角与图像特征之间的非线性关系。在机器人关节空间进行轨迹规划 ,最后生成关于机器人虚拟运动的图像序列。以 UP6机器人为目标物体 ,进行虚拟运动实验 ,得到 UP6机器人的虚拟运动 。
- 赵清杰孙增圻
- 关键词：机器人图像合成K-L变换
- 摄像机神经网络标定技术被引量：37
- 2002年
- 利用人工神经网络来直接学习图像信息与三维信息之间的关系 ,不需确定摄像机具体的内部参数和外部参数 ,也不需知道有关模型或参数的先验知识。在双目视觉的情况下 ,两摄像机的位置关系不需具体求出 ,而是隐含在神经网络之中。实验结果表明神经网络方法的标定结果令人满意 。
- 赵清杰孙增圻兰丽
- 关键词：摄像机标定人工神经网络机器人
- 间歇聚丙烯生产的智能控制方案被引量：25
- 2002年
- 针对间歇聚丙烯生产过程提出一种智能控制方案。由于该反应过程与众多间歇过程一样特性复杂 ,具有严重的非线性和时变特性 ,用常规的控制理论来实现自动控制十分困难。参考熟练操作工的控制经验 ,笔者将模糊控制和常规的控制方法结合起来 ,提出一套智能复合控制方案 。
- 李永彪孙正贵赵清杰
- 关键词：智能控制模糊控制
- 机器人操作臂奇异路径约束最优轨迹规划被引量：4
- 2002年
- 路径约束最优轨迹规划的关键是引入标量路径参数来降低优化问题的维数 .当路径穿越奇异点时 ,由于关节位移难以表示为任务空间路径参数的解析函数 ,给常规的路径参数化方法带来困难 .本文引入一种新的参数化方法 ,采用路径跟踪方程解曲线的弧长为参数 ,解决了奇异点邻域的路径跟踪问题 ,把奇异路径轨迹规划转化为常规规划问题 ,并采用动态规划方法求解轨迹规划问题 .仿真表明 ,本文提出的参数化方法与动态规划结合起来 。
- 连广宇赵清杰孙增圻
- 关键词：奇异点最优轨迹规划动态规划
- 机器人视觉伺服综述被引量：129
- 2001年
- 系统论述了机器人视觉伺服发展的历史和现状。从不同角度对机器人视觉控制系统进行分类 ,重点介绍了基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统。对人工神经网络在机器人视觉伺服方面的应用情况作了介绍。讨论了视觉伺服中图像特征的选择问题。对机器人视觉所涉及的前沿问题进行阐述 。
- 赵清杰连广宇孙增圻
- 关键词：人工神经网络机器人视觉伺服系统
- 间歇生产过程的智能控制
- 该文针对间歇聚丙烯生产过程提出一种智能控制方案。由于该反应过程与众多间歇过程一样具有严重的非线性和时变特性、用常规的控制理论来实现自动控制十分困难。根据反应过程的工艺特点，并参考熟练操作工的控制经验，该方案将位式控制、模...
- 赵清杰杨波孙增圻孙富春
- 关键词：聚丙烯智能复合控制神经网络过程控制
- 文献传递
