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郑小丽

作品数：3 被引量：3H指数：1
供职机构：中国科学院深圳先进技术研究院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇专利
  • 1篇期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 3篇手术
  • 3篇手术机
  • 3篇手术机器人
  • 3篇图像
  • 3篇机器人
  • 2篇定位装置
  • 2篇执行器
  • 2篇末端执行器
  • 1篇导航
  • 1篇图像导航
  • 1篇控制装置
  • 1篇脊柱
  • 1篇脊柱手术

机构

  • 3篇中国科学院
  • 1篇湖南大学

作者

  • 3篇靳海洋
  • 3篇郑小丽
  • 2篇胡颖
  • 2篇田伟
  • 2篇张朋
  • 2篇张建伟
  • 1篇杨唐胜
  • 1篇王立盛

传媒

  • 1篇计算机工程与...

年份

  • 1篇2015
  • 1篇2014
  • 1篇2012
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
脊柱手术机器人被引量：3
2014年
针对脊柱手术中的椎弓根钉内固定术,为克服医生操作手术时定位精度难以保证、长时间手术易疲劳等问题,设计了一套脊柱手术机器人系统用于辅助实施椎弓根钉内固定术。机器人为5自由度,充分考虑手术机器人对安全性和工作空间有效覆盖的要求,进行了构型设计,并完成了相应的机器人运动学分析。控制系统是由图像导航下的主动控制和基于力传感器的被动拖拽控制两个模式进行控制。主动控制下,医生通过导航系统提供最优钉道的精确位置信息,机器人根据医生的规划路径自主到达手术点;被动力拖拽控制基于导纳控制原理对医生作用在机器人末端执行器的操作力进行映射,并以此形成跟随拖动动作的机器人运动控制指令。针对力拖拽控制的实验验证了机器人在被动拖拽控制模式下能够柔顺地跟踪医生的操作动作。
郑小丽杨唐胜靳海洋王立盛
关键词：脊柱手术图像导航手术机器人
手术机器人的控制方法和系统
本发明提供了一种手术机器人的控制方法和系统。所述方法包括：对手术机器人的末端执行器和患者进行定位分别得到末端执行器当前位置和患者所在位置；根据患者所在位置以及患者图像进行运算得到末端执行器以当前位置为起始，以作业点为目标...
胡颖田伟靳海洋张朋张建伟郑小丽
文献传递
手术机器人的控制方法和系统
本发明提供了一种手术机器人的控制方法和系统。所述方法包括：对手术机器人的末端执行器和患者进行定位分别得到末端执行器当前位置和患者所在位置；根据患者所在位置以及患者图像进行运算得到末端执行器以当前位置为起始，以作业点为目标...
胡颖田伟靳海洋张朋张建伟郑小丽
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