靳海洋
- 作品数：27 被引量：8H指数：2
- 供职机构：中国科学院深圳先进技术研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 一种手术机器人及其状态监测方法
- 本发明适用于医疗器械领域，提供了一种手术机器人及其状态监测方法，该方法包括：通过安装在手术机器人的进给单元上的传感器获取进给单元的受力信号和进给单元的深度信息；根据所述获取的深度信息，在预设进给路径的深度信息与受力信号对...
- 张朋胡颖靳海洋张建伟邓震
- 文献传递
- RSSS-II脊柱手术机器人系统开发及其实验研究被引量：7
- 2016年
- 手术机器人应用于脊柱手术中,辅助医生完成脊柱手术中钉道定位、钻钉道等操作,有助于降低医生工作强度,保证了手术操作的精确性、稳定性和安全性。文章针对椎弓根钉内固定术,设计研制了脊柱手术辅机器人系统RSSS-II。首先,从脊柱手术的临床需求出发,充分考虑术中安全性、手术区域覆盖范围、患者术中摆位以及对机器人占地空间等多方面因素,设计六自由度串联式手术机械臂以及力反馈钻骨装置。其次,以椎弓根钉内固定术中准确定位为目的,对机器人导航定位所涉及的关键技术展开研究,构建了图像导航定位系统。最后,通过精度测试实验和离体样本骨实验,对关键技术及系统的精度、安全性等进行原理性验证。实验结果显示,脊柱手术机器人系统RSSS-II能满足手术对精度的要求。
- 靳海洋邓震王宇张朋
- 关键词：脊柱外科手术手术机器人图像导航
- 骨科手术机器人
- 一种骨科手术机器人，包括支架、升降组件、大臂、小臂和旋转臂。升降组件安装于支架，升降组件与大臂通过第一关节转动连接，大臂与小臂通过第二关节转动连接，小臂与旋转臂通过第三关节转动连接。第一关节、第二关节的回转轴线平行于重力...
- 张朋靳海洋胡颖张建伟王立盛郑添翼
- 智能机器人系统及利用射频识别定位的方法
- 一种智能机器人系统，包括智能设备和设置在智能设备所在环境中的记录坐标位置的参考射频识别标签；所述智能设备包括射频识别阅读器和处理器；所述射频识别阅读器包括用于接收所述参考射频识别标签的射频信号的阅读器天线、用于根据所述射...
- 胡颖靳海洋张俊张建伟
- 文献传递
- 脊柱手术机器人被引量：3
- 2014年
- 针对脊柱手术中的椎弓根钉内固定术,为克服医生操作手术时定位精度难以保证、长时间手术易疲劳等问题,设计了一套脊柱手术机器人系统用于辅助实施椎弓根钉内固定术。机器人为5自由度,充分考虑手术机器人对安全性和工作空间有效覆盖的要求,进行了构型设计,并完成了相应的机器人运动学分析。控制系统是由图像导航下的主动控制和基于力传感器的被动拖拽控制两个模式进行控制。主动控制下,医生通过导航系统提供最优钉道的精确位置信息,机器人根据医生的规划路径自主到达手术点;被动力拖拽控制基于导纳控制原理对医生作用在机器人末端执行器的操作力进行映射,并以此形成跟随拖动动作的机器人运动控制指令。针对力拖拽控制的实验验证了机器人在被动拖拽控制模式下能够柔顺地跟踪医生的操作动作。
- 郑小丽杨唐胜靳海洋王立盛
- 关键词：脊柱手术图像导航手术机器人
- 外科手术机器人
- 一种外科手术机器人，包括支架、安装于支架的升降组件、大臂、小臂和垂臂。升降组件与大臂通过第一关节转动连接，大臂与小臂通过第二关节转动连接，小臂与垂臂通过第三关节转动连接。第一关节、第二关节与第三关节的回转轴线平行于重力方...
- 张朋靳海洋田伟胡颖刘亚军张建伟
- 外科手术机器人
- 一种外科手术机器人，包括支架、直线运动单元、第一旋转关节、第一连杆、第二旋转关节、第二连杆、第三旋转关节、第三连杆及末端旋转关节。共包括一个移动自由度以及五个旋转自由度。其中末端旋转关节的第四旋转关节与第五旋转关节的旋转...
- 胡颖靳海洋张朋张建伟田伟李峰
- 文献传递
- 手术机器人
- 一种手术机器人，包括基座、第一臂、第二臂、主轴和摆臂，以及第一旋、第二、第三和第四旋转关节；所述基座通过第一旋转关节与所述第一臂轴连接，所述第一臂通过第二旋转关节与所述第二臂轴连接，所述第二臂通过第三旋转关节与所述主轴轴...
- 胡颖郑之增招绍坤张朋靳海洋张建伟
- 一种自适应细分方法及装置
- 本发明适用于计算机图形技术领域，提供了一种自适应细分方法及装置，所述方法包括：检测参与细分区域中任意两个相邻三角面片之间二面角的值；当所述二面角的值大于预设阈值时，判断所述两个相邻三角面片是否都为内部三角面片；若所述两个...
- 王琼陈辉吴雯秦璟靳海洋王平安
- 文献传递
- 外科手术机器人
- 一种外科手术机器人，包括支架、安装于支架的升降组件、大臂、小臂和垂臂。升降组件与大臂通过第一关节转动连接，大臂与小臂通过第二关节转动连接，小臂与垂臂通过第三关节转动连接。第一关节、第二关节与第三关节的回转轴线平行于重力方...
- 张朋靳海洋田伟胡颖刘亚军张建伟
- 文献传递
