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摇杆错动式四支链三平一转高速并联机械手: 本发明公开了一种摇杆错动式四支链三平一转高速并联机械手，包括固定机架、动平台以及四条结构相同的运动支链，四条结构相同的运动支链保证动平台实现空间三维平动；动平台包括中心齿轮、平台和末端执行器，平台上装有中心放射状布局的四...; 郭璠王攀峰董毅张喜洋; 文献传递

一种用于精密装配的并联柔性机构: 本发明公开了一种用于精密装配的并联柔性机构，包含同轴布置的上平台、下平台和中间平台，上平台与中间平台之间设有若干条第一柔性支链，中间平台与下平台之间设有若干条第二柔性支链；第一柔性支链的一端与上平台通过球副铰接，另一端与...; 宋轶民郭振孙涛王攀峰郭璠; 文献传递

一种用于精密装配的并联柔性机构: 本发明公开了一种用于精密装配的并联柔性机构，包含同轴布置的上平台、下平台和中间平台，上平台与中间平台之间设有若干条第一柔性支链，中间平台与下平台之间设有若干条第二柔性支链；第一柔性支链的一端与上平台通过球副铰接，另一端与...; 宋轶民郭振孙涛王攀峰郭璠; 文献传递

摇杆错动式四支链三平一转高速并联机械手: 本发明公开了一种摇杆错动式四支链三平一转高速并联机械手，包括固定机架、动平台以及四条结构相同的运动支链，四条结构相同的运动支链保证动平台实现空间三维平动；动平台包括中心齿轮、平台和末端执行器，平台上装有中心放射状布局的四...; 郭璠王攀峰董毅张喜洋; 文献传递

十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手: 本发明公开了一种十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手，包括固定机架、动平台以及四条结构相同的运动支链；动平台包括四个导杆、四个滑套、两个半圆齿轮、两个水平连杆、平台、旋转轴和末端执行器，在位于平台与末端执行器之间的轴段...; 郭璠王攀峰赵学满; 文献传递

连续回转式四支链三平一转高速并联机械手: 本发明公开了一种连续回转式四支链三平一转高速并联机械手，包括固定机架、动平台和四条均为平行四边形结构的运动支链；动平台包括旋转轴和装有中心放射状布局的四个导轨的平台，每个导轨内均分别装配有一个滑块，四个滑块的上端分别与四...; 郭璠王攀峰董毅张喜洋; 文献传递

丝传动3-SPR并联机构运动学分析与力反馈控制被引量：1: 2022年; 并联机构刚性高且动态性能好,用于开发力反馈设备时,在力觉刚性以及位姿分辨率方面优势明显.学界与业界多基于Delta机构开发高性能并联力反馈设备,本文采用3-SPR并联机构设计和开发出一种新型力反馈设备.采用丝传动方式并基于差动原理,提出了一种新型直线动单元作为3-SPR并联力反馈机构驱动副,有效提升了力反馈设备的位姿分辨率与力觉刚性.并联机构的位置正解效率直接影响操控力反馈设备的实时性,本文以动平台中心和球铰链中心距为中间变量,构造出量纲统一的迭代矩阵,实现了该机构位置正解模型的高效求解.相较于传统位置正解的数值方法,求解效率提升近一个数量级,大幅提升了该力反馈机构的位姿反馈实时性.在运动学模型的基础上,基于虚功原理建立了力反馈机构的力映射模型,提出一种含机构重力补偿的反馈力计算方法.基于上述方法开发算法并设计出控制系统,实现了力反馈机构的位姿实时监控及反馈力控制.通过重力补偿实验,验证了上述方法及其控制系统的有效性.; 王攀峰王星郭璠杨彦东; 关键词：力反馈并联机构

连续回转式四支链三平一转高速并联机械手: 本发明公开了一种连续回转式四支链三平一转高速并联机械手，包括固定机架、动平台和四条均为平行四边形结构的运动支链；动平台包括旋转轴和装有中心放射状布局的四个导轨的平台，每个导轨内均分别装配有一个滑块，四个滑块的上端分别与四...; 郭璠王攀峰董毅张喜洋; 文献传递

十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手: 本发明公开了一种十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手，包括固定机架、动平台以及四条结构相同的运动支链；动平台包括四个导杆、四个滑套、两个半圆齿轮、两个水平连杆、平台、旋转轴和末端执行器，在位于平台与末端执行器之间的轴段...; 郭璠王攀峰赵学满; 文献传递

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郭璠