刘丝丝
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
- 供职机构：中央研究院更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划四川省科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信经济管理更多>>
- 基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究被引量：14
- 2016年
- 为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控制命令。针对异构型主从遥操作控制系统,提出一套基于相对位姿尺度变换的遥操作控制算法,将主操作手的运动信息经过相对坐标变换和尺度变换换算到KUKA机器人的末端,实现对不同大小工作空间的精确异构遥操作控制。最终所设计的遥操作控制系统和异构型尺度变换遥操作控制方法的有效性在实物抓取释放实验中得到了验证。
- 汤卿刘丝丝尚留记李勇
- 关键词：主从控制同胚映射
- 基于MEMS器件的惯性测量模组实现
- 2017年
- 本文提出了一种可行的基于MEMS芯片的惯性测量模组设计方法和数据矫正技术,以带浮点运算功能(FPU)的微控制器作为主控制芯片设计了硬件电路;用软中断和定时器中断解决了I^2C通讯、MODBUS通讯、校正算法计算任务和流程控制程序执行时CPU资源占用冲突的问题;建立了加速度计误差模型和角速度计误差模型,创造性地用借助转台的四位置法完成了加速度计的零偏校正,用静置校正法完成了角速度计的零偏校正;对惯性测量模组电路板进行壳体设计和封装,完成了惯性测量模组的原理样品,验证了惯性测量模组原理样品的加速度计静态偏移在0.1%个标准重力加速度以内,角速度计静态偏移在0.1°/s以内,并装载在自动焊接机器人上进行了实验,表明陀螺仪的动态信息融合姿态误差在0.1°/s。
- 刘丝丝肖唐杰陈远强刘标张义昕
- 关键词：分时复用
- 基于物联网技术的科研型物资库房管理系统研究与实现被引量：3
- 2015年
- 科研型库房管理与传统库房管理相比,具有物资品种多、批量少、出入流量突发性和管理复杂性等特征。本文提出一种新的物资库房管理系统框架,该系统框架根据科研型物资库房管理特征,对库房的物资、库位存储情况、库房业务、储存环境、进出入人员、异常情况等进行集中管理。借助物联网相关软硬件技术的应用,可形成一个网络化和智能化的库房管理系统。该系统有效提高了科研物资管理的质量和效率,降低库存管理成本,对项目的进度推进有重要保障作用。最后给出了基于该框架开发的一个库房管理系统实现。
- 李晋航凌乐李勇姜周刘丝丝
- 关键词：物联网技术
