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尚留记

作品数：1 被引量：14H指数：1
供职机构：中央研究院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇遥操作
  • 1篇遥操作控制
  • 1篇异构
  • 1篇映射
  • 1篇同胚
  • 1篇同胚映射
  • 1篇主从控制
  • 1篇机器人
  • 1篇工业机器人

机构

  • 1篇四川大学
  • 1篇中央研究院

作者

  • 1篇汤卿
  • 1篇尚留记
  • 1篇李勇
  • 1篇刘丝丝

传媒

  • 1篇四川大学学报...

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究被引量：14
2016年
为了适应特种环境作业的需求,提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth.KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP/IP连接进行通信,实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息,同时接收并执行主控计算机的控制命令。针对异构型主从遥操作控制系统,提出一套基于相对位姿尺度变换的遥操作控制算法,将主操作手的运动信息经过相对坐标变换和尺度变换换算到KUKA机器人的末端,实现对不同大小工作空间的精确异构遥操作控制。最终所设计的遥操作控制系统和异构型尺度变换遥操作控制方法的有效性在实物抓取释放实验中得到了验证。
汤卿刘丝丝尚留记李勇
关键词：主从控制同胚映射
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