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基于动态目标点的行为分解编队算法被引量：3: 2010年; 多机器人编队可以分解为队形形成和队形保持控制两部分。针对多机器人编队控制任务中的队形形成问题,提出了一种基于动态目标点的行为分解编队算法。此算法是一种改进的基于行为的编队控制方法,这种控制方法的思路为,首先要求各机器人在每一时刻确定一个运动目标点,此运动目标点是根据运动过程中机器人实时的位置运算出来的,是一个动态的目标点。根据此目标点进而产生一个运动需求。再将此运动需求按照有限状态机(FSM)原理分解为不同的子行为,然后给这些子行为分别赋予不同的权值,并求出一组控制变量,最终对这组控制变量加权平均产生一个综合控制变量。仿真实验表明,该方法能快速有效地实现多机器人的编队控制。此编队算法可以有效应用于军事搜索、围捕或机器搬运等多个领域。; 左国玉张洪亮韩光胜樊瑞元; 关键词：多机器人目标点

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张洪亮