樊瑞元
- 作品数：6 被引量：9H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于变结构神经网络的移动机器人导航算法研究
- 针对未知环境下移动机器人导航问题,本文提出一种基于可变结构自组织特征映射(SOFM)网络和强化学习的机器人导航算法.SOFM网络根据环境的复杂度,通过增加和删除网络节点以及节点之间的连接关系,达到对环境的合理划分.在此基...
- 乔俊飞樊瑞元
- 关键词：SOFM网络导航移动机器人自组织
- 文献传递
- 基于动态目标点的行为分解编队算法被引量：3
- 2010年
- 多机器人编队可以分解为队形形成和队形保持控制两部分。针对多机器人编队控制任务中的队形形成问题,提出了一种基于动态目标点的行为分解编队算法。此算法是一种改进的基于行为的编队控制方法,这种控制方法的思路为,首先要求各机器人在每一时刻确定一个运动目标点,此运动目标点是根据运动过程中机器人实时的位置运算出来的,是一个动态的目标点。根据此目标点进而产生一个运动需求。再将此运动需求按照有限状态机(FSM)原理分解为不同的子行为,然后给这些子行为分别赋予不同的权值,并求出一组控制变量,最终对这组控制变量加权平均产生一个综合控制变量。仿真实验表明,该方法能快速有效地实现多机器人的编队控制。此编队算法可以有效应用于军事搜索、围捕或机器搬运等多个领域。
- 左国玉张洪亮韩光胜樊瑞元
- 关键词：多机器人目标点
- 一种污水处理过程中生化需氧量BOD的软测量方法
- 一种污水处理过程中生化需氧量BOD的软测量方法属于污水处理领域。污水处理过程的生产条件恶劣，随机干扰严重，具有强非线性、大时变、严重滞后的特点，难以通过机理分析建立精确的数学模型，而神经网络对于高度非线性和严重不确定性系...
- 乔俊飞韩红桂李荣李淼樊瑞元关小杰
- 文献传递
- 机器人动态神经网络导航算法的研究和实现被引量：6
- 2010年
- 针对Pioneer3-DX移动机器人,提出了基于强化学习的自主导航策略,完成了基于动态神经网络的移动机器人导航算法设计.动态神经网络可以根据机器人环境状态的复杂程度自动地调整其结构,实时地实现机器人的状态与其导航动作之间的映射关系,有效地解决了强化学习中状态变量表的维数爆炸问题.通过对Pioneer3-DX移动机器人导航进行仿真和实物实验,证明该方法的有效性,且导航效果明显优于人工势场法.
- 乔俊飞樊瑞元韩红桂阮晓钢
- 关键词：移动机器人导航动态神经网络
- 基于动态神经网络的移动机器人导航方法的研究与实现
- 机器人自主导航是移动机器人研究领域中的一个核心技术和难点问题，涉及到机器人的感知、规划、执行等诸多方面。随着机器人应用范围深度和广度的延拓以及人工智能科学的发展，机器人导航越来越向智能化和自主化方向发展。模仿人类的行为方...
- 樊瑞元
- 关键词：移动机器人自动导航人工智能
- 文献传递
- 一种污水处理过程中生化需氧量BOD的软测量方法
- 一种污水处理过程中生化需氧量BOD的软测量方法属于污水处理领域。污水处理过程的生产条件恶劣，随机干扰严重，具有强非线性、大时变、严重滞后的特点，难以通过机理分析建立精确的数学模型，而神经网络对于高度非线性和严重不确定性系...
- 乔俊飞韩红桂李荣李淼樊瑞元关小杰
- 文献传递
