蒋伟
- 作品数：8 被引量：38H指数：3
- 供职机构：新疆大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金新疆维吾尔自治区科技支疆项目自治区科技支疆项目计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 变电站巡检机器人定位方法及定位装置
- 本发明涉及变电站智能巡检技术领域，是一种变电站巡检机器人定位方法及定位装置，前者包括第一步建立坐标系，第二步计算里程计的定位结果，第三步计算移动机器人的位姿，第四步修正定位结果；后者包括驱动机器人运动的轮式平台、机器人运...
- 袁亮侯爱萍刘祖兵姜道伟罗高巨刚蒋伟何巍
- 基于图像处理技术的工业分拣机器人研究与应用
- 近十年来,在制造加工领域,工业机器人越来越多地被用在生产线上,替代人力完成对生产零部件的分拣。现在在工厂中,工业机器人大多采用示教和离线编程的方式作业,如果分拣零件时,其位置、尺寸、环境发生变化,则需要重新进行示教或离线...
- 蒋伟
- 关键词：工业机器人图像处理误差补偿
- 文献传递
- 一种改进的工业机器人轨迹规划方法研究被引量：19
- 2019年
- 针对机器人运动轨迹求解过程中,因5次多项式插值法而产生的突变现象,提出一种改进的5次多项式插值法。以某公司生产的ER3A-C60型工业机器人为研究对象,首先采用标准D-H参数法建立了机器人的连杆坐标系,然后创建机器人仿真模型并进行运动学正解、逆解的求解,做出了机器人末端的工作空间点云图。在求解机器人运动轨迹过程中,提出了一种5次多项式插值与B样条插值相融合的方法以消除突变现象,经实验对比论证后发现,优化后的关节相关曲线更加光滑平稳,能较好地消除突变现象,避免了机器人在运动过程中因振动和冲击的发生而影响机器人使用性能和寿命。
- 孔庆博袁亮蒋伟
- 直线升降式电动闸阀
- 本实用新型涉及农业灌溉用闸阀技术领域，是一种直线升降式电动闸阀；其包括阀体、电动执行机构和闸板；阀体内设有左右贯通的阀腔，在阀腔中部上端的阀体上设有阀板导向通槽，在阀板导向通槽内置有能下行将阀腔阻断关闭的闸板。本实用新型...
- 侯爱萍袁亮蒋伟郑爽姜道伟巨刚刘祖兵罗高
- 文献传递
- 变电站巡检机器人定位装置
- 本实用新型涉及变电站智能巡检技术领域，是一种变电站巡检机器人定位装置，包括驱动机器人运动的轮式平台、设置在平台内的机器人运动控制器、编码器、通信模块、摄像机和云台，所述轮式平台沿圆周等间距安装有三个全向轮，三个全向轮上各...
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- 文献传递
- 变电站巡检机器人定位方法及定位装置
- 本发明涉及变电站智能巡检技术领域，是一种变电站巡检机器人定位方法及定位装置，前者包括第一步建立坐标系，第二步计算里程计的定位结果，第三步计算移动机器人的位姿，第四步修正定位结果；后者包括驱动机器人运动的轮式平台、机器人运...
- 袁亮侯爱萍刘祖兵姜道伟罗高巨刚蒋伟何巍
- 文献传递
- 基于模糊逻辑的移动机器人避障研究被引量：10
- 2017年
- 为了提高移动机器人在未知障碍物环境下的避障性能,使用超声波感器,结合模糊逻辑对移动机器人避障进行了研究。针对传统模糊逻辑避障规则较多,运算量大以及在较大的转弯处不能成功避障的缺点,给不同距离的障碍物赋予不同的权值,添加有效障碍物范围搜索框,使得移动机器人避障效率得到提升,在通过较大的转弯处能够成功避障。通过Lab VIEW仿真实验证明,该方法能够使移动机器人成功避障。与传统的模糊逻辑避障算法相比,改进后的避障算法避障成功率提升45%~70%。
- 刘祖兵袁亮蒋伟
- 关键词：移动机器人超声波传感器模糊逻辑避障
- 串联抓取机械臂运动轨迹规划算法研究被引量：8
- 2019年
- 首先根据现有的小型六自由度串联机械臂完成D-H参数表,建立机械臂的数学模型,进行机械臂运动学求解.再根据机械臂在抓取目标物体时,末端执行机构的位置和姿态,运用Matlab中的Robotics Toolbox工具箱进行逆运动学求解,得到各关节角的角度。接着在增加障碍物的约束条件下,运用A^*搜寻算法,规划出抓取目标物的运动轨迹。之后应用拉格朗日插值法将运动轨迹上的运动点,通过插值的方法优化,进一步优化A^*算法规划出的运动轨迹。最后通过实验验证,达到了预期的结果,从而验证了在A^*算法的基础上运用拉格朗日插值法,在机械臂轨迹规划上应用的可行性和合理性。
- 蒋伟袁亮
- 关键词：A*算法
