王志群
- 作品数：3 被引量：7H指数：1
- 供职机构：北京交通大学电子信息工程学院全光网络与现代通信网教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于虚拟仿真的并联构型手控器动力学建模与力反馈控制被引量：6
- 2015年
- 为了对结构复杂的并联构型手控器进行力反馈操作,提出一种基于虚拟仿真的动力学建模与控制方法.首先分析Maryland构型的手控器并建立其数学模型,同时在Sim Mechanics仿真环境下建立其物理仿真模型,其中仿真模型能够根据实验环境与标定参数直接进行修正补偿.通过对比两种模型的驱动结果,证实修正后的仿真模型精度更高,可应用于动力学控制.最后按控制需求,在仿真模型基础上设计碰撞模块,搭建出半实物仿真系统,完成了根据碰撞信号在操作过程中生成水平反馈力的实验.其中手控器的受力情况与系统的仿真结果一致,证实了控制方法的可行性和准确性.
- 郭盛梁艺瀚王志群曲海波
- 关键词：手控器并联机构动力学模型力反馈
- 自平衡两轮机器人的参数自整定模糊控制被引量：1
- 2014年
- 为解决具有强耦合、非线性和不确定性等特点的自平衡两轮机器人的平衡控制问题,提出一种参数自整定模糊控制器。该控制器通过比较系统响应与给定的差别来对控制参数进行自整定,降低了控制器设计过程中对设计者经验的要求。该控制器采用零阶Takagi-Sugeno模型,易于在嵌入式系统中实现。搭建了自平衡两轮机器人硬件本体,建立了相应的数学模型,并给出仿真与实验结果,验证了该控制器的有效性。
- 马卓标王志群张思博
- 关键词：两轮机器人模糊控制自整定嵌入式系统
- 球形机器人的建模与控制研究
- 2016年
- 设计了一种通过三个惯性轮驱动的球形机器人,基于角动量守恒定律实现机器人移动。利用四元数及Kane方程建模方法,建立了球形机器人的完整动力学模型,给出了控制其运动的微分方程组,进而设计一个自适应模糊滑模变结构控制器,以实现对参数及动力学模型不精确的球形机器人的位置控制。为了减弱系统的抖振,通过对滑模控制器中的切换项进行模糊逼近,使切换项连续化。轨迹跟踪的仿真和试验表明,该控制器在参数不确定和动力学模型不精确的系统中有良好的表现。
- 王志群刘蕾杨彬董春
- 关键词：球形机器人动力学模型四元数KANE方程滑模变结构控制自适应模糊控制
