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刘蕾

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：北京交通大学电气工程学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力学模型
  • 1篇四元数
  • 1篇球形机器人
  • 1篇自适应模糊
  • 1篇自适应模糊控...
  • 1篇力学模型
  • 1篇模糊控制
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模变结构
  • 1篇滑模变结构控...
  • 1篇机器人
  • 1篇变结构
  • 1篇变结构控制
  • 1篇KANE方程

机构

  • 1篇北京交通大学

作者

  • 1篇董春
  • 1篇王志群
  • 1篇刘蕾
  • 1篇杨彬

传媒

  • 1篇自动化仪表

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
球形机器人的建模与控制研究
2016年
设计了一种通过三个惯性轮驱动的球形机器人,基于角动量守恒定律实现机器人移动。利用四元数及Kane方程建模方法,建立了球形机器人的完整动力学模型,给出了控制其运动的微分方程组,进而设计一个自适应模糊滑模变结构控制器,以实现对参数及动力学模型不精确的球形机器人的位置控制。为了减弱系统的抖振,通过对滑模控制器中的切换项进行模糊逼近,使切换项连续化。轨迹跟踪的仿真和试验表明,该控制器在参数不确定和动力学模型不精确的系统中有良好的表现。
王志群刘蕾杨彬董春
关键词：球形机器人动力学模型四元数KANE方程滑模变结构控制自适应模糊控制
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共1页<1>
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