孙健铨
- 作品数：61 被引量：16H指数：2
- 供职机构：中国科学院深圳先进技术研究院更多>>
- 发文基金：深圳市科技计划项目湖南省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学动力工程及工程热物理机械工程更多>>
- 一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节
- 本发明属于机器人技术领域，涉及一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节，包括踝关节驱动组件、足托组件；所述踝关节驱动组件包括：小腿杆、屈伸驱动组件和内外翻运动组件；小腿杆与足托组件铰接，屈伸驱动组件和内外翻运动组件设置在...
- 刘静帅吴新宇何勇李金科李锋马跃曹武警王大帅孙健铨连鹏晨
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- 蒸汽发生器爬壁机器人
- 本发明涉及一种蒸汽发生器爬壁机器人，其包括行走系统、控制系统、定位系统以及交互系统，行走系统包括动力源机构、运动机构以及吸附机构，控制系统包括：主控模块、处理模块以及存储模块。定位系统获取机器人与传热管的位置关系信息、或...
- 吴新宇刘青松傅睿卿孙健铨蒋萍正端陈光辰孟超超董亚超王国河
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- 基于曲面显示的触控装置和触控检测方法
- 本发明公开一种基于曲面显示的触控装置，包括：曲面型投影幕，具有向外凸出的触控面和与所述触控面相对的投影面；触点检测组件，位于所述投影面一侧，通过向所述曲面型投影幕发射红外光，并接收触摸物在所述触控面一侧反射的红外光来检测...
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- 外骨骼机器人关节
- 一种外骨骼机器人关节，涉及康复机器人领域，包括：驱动电机、传动组件和可变限位组件。传动组件封装于驱动电机与可变限位组件之间。传动组件包括：旋转关节转动件，减速器和旋转关节固定件。旋转关节固定件上设置有第一通孔，驱动电机的...
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- 一种新型自平衡外骨骼机器人
- 本发明属于机器人技术领域，涉及一种新型自平衡外骨骼机器人，包括背部支撑控制组件、髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件、足托组件；背部支撑控制组件、髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件、足托组件依次相连；髋关节组件实现髋关节前...
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- 心理压力宣泄装置
- 本发明公开一种心理压力宣泄装置，包括：采集模块，用于采集宣泄者在进行击打宣泄和/或呐喊宣泄所产生的信号；处理模块，用于获取并处理所述信号，生成相应的反馈指令；反馈模块，用于根据所述反馈指令作出相应的反馈。上述的心理宣泄装...
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- 羽毛球陪练机器人机构
- 一种羽毛球陪练机器人机构，包括支撑部分；导向件，安装在所述支撑部分上；及击打机构，所述击打机构包括：滑块组件，系与导向件连接且相对于所述导向件可以移动；球拍固定座，与滑块组件连接且可随所述滑块组件活动而运动；及驱动机构，...
- 彭安思吴新宇孙健铨傅睿卿徐扬生
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- 一种具有足底压力检测功能的机器人足部装置
- 本实用新型适用于机器人行走技术领域，提供了一种具有足底压力检测功能的机器人足部装置，其包括从上至下叠置的上底板、缓冲垫以及下底板。上底板上布设有若干单维力传感器，每一单维力传感器均包括缓冲部以及检测片，缓冲部固定在检测片...
- 吴新宇何勇唐君豪傅睿卿冯伟彭安思李南孙健铨郜庆市张晨宁
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- 一种仿生三轴交汇式外骨骼机器人髋关节
- 本发明属于机器人技术领域，涉及一种仿生三轴交汇式外骨骼机器人髋关节，包括对称设置的左、右侧髋关节；右侧髋关节包括内收/外展组件、内旋/外旋组件、前屈/后伸组件、上层远程转动中心机构组件和下层远程转动中心机构组件；内旋/外...
- 吴新宇刘静帅何勇李金科马跃李锋孙健铨王大帅曹武警连鹏晨
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- 腰部外骨骼机器人线性自抗扰控制器参数优化被引量：2
- 2022年
- 针对腰部外骨骼机器人线性自抗扰控制器参数难以调整的问题,本文提出一种基于天牛须搜索的改进粒子群算法(PSO)。建立腰部外骨骼机器人模型,采用线性自抗扰控制器,进一步引入改进的PSO对其进行参数优化。该算法通过混沌初始化种群,提高粒子执行效率;采用非线性策略调整惯性因子和学习因子,加强粒子的搜索能力;引入天牛须搜索算法与PSO结合,并采用自适应权重,使得粒子可对周边环境进行较好地判断,避免粒子陷入局部最优。分别通过6个测试函数和建立系统评价指标进行仿真实验,结果表明所提出的算法有更好的收敛精度,优化后的控制器具有更好的控制性能。
- 徐克锋蒋近季心宇李鹏飞孙健铨
- 关键词：粒子群算法参数优化
