王裕基
- 作品数：15 被引量：27H指数：4
- 供职机构：清华大学计算机科学与技术系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种空间机器人的对接装置
- 本发明涉及一种空间机器人的对接装置，属于空间机器人技术领域。对接装置的母座中心开有对接通孔，其侧壁上开有定位槽和弹簧槽。活塞从母座的一侧伸入母座中心的对接通孔中，活塞的端部设有凹台，凹台的内侧壁上设有卡位钢球。锥柄从母座...
- 孙富春宁祎刘华平吴立成王裕基
- 文献传递
- 自由飞行空间机器人基座位姿调整的模糊PD控制被引量：6
- 2011年
- 由于自由飞行空间机器人处于微重力的环境,因此其在目标获取的过程中必然会出现因机械臂运动和环境影响而导致基座的复杂运动。本文设计了自由飞行空间机器人位姿调整的模糊PD算法,根据接收到的实时位置信息,空间机器人可以自主地调整基座的姿态和位置来校正位姿误差,保证目标的稳定捕获。利用开发的实验平台与传统的on/off式控制器进行了实验对比,验证了此方法在稳定性、控制精度和燃料消耗上都有较好的表现。
- 李永明孙富春刘华平王裕基
- 关键词：自由飞行空间机器人模糊PD控制
- 基于模糊系统的力反馈遥操作被引量：2
- 2012年
- 为了改善遥操作系统的力反馈性能,根据从端夹持器与目标物体或障碍物的距离及从端操作臂的运动速度,设计了模糊力反馈控制器。并通过遥操作地面演示验证实验系统,对提出的控制方法进行了实验验证。实验结果表明,这种控制策略在从端操作臂的末端夹持器靠近目标物体并完成抓取的过程中,为操作者提供了合适的反馈力,使空间遥操作更加安全、可靠。
- 王裕基袁明艺孙富春刘华平
- 关键词：遥操作力反馈模糊系统
- 一种基于主动视觉的气浮遥操作平台
- 本发明涉及一种基于主动视觉的气浮遥操作平台，属于空间机器人技术领域。其中，高压气瓶置于气浮平台内，气浮平台的底部设有气足和喷嘴。机械臂安装基座、电源模块、电机驱动器和控制器分别置于气浮平台上。控制器通过连接电缆与电磁阀相...
- 孙富春胡来红刘华平王裕基李永明
- 文献传递
- 一种基于双目视觉的气浮遥操作平台
- 本发明涉及一种基于双目视觉的气浮遥操作平台，属于空间机器人技术领域。其中，高压气瓶置于气浮平台内，气浮平台的底部设有气足和喷嘴。机械臂安装基座、电源模块、电机驱动器和控制器。置于气浮平台上。控制器通过连接电缆与电磁阀相连...
- 孙富春胡来红刘华平王裕基李永明
- 文献传递
- 一种带有距离传感器的遥操作双边控制模拟装置
- 本发明涉及一种带有距离传感器的遥操作双边控制模拟装置，属于机器人技术领域。包括基座、四组转动机构、第一主端操作臂、第二主端操作臂、第一从端操作臂、第二从端操作臂和两个距离传感器。四组转动机构固定在基座上。第一主端操作臂和...
- 孙富春王裕基刘华平胡来红李永明
- 文献传递
- 基于6-DOF解耦操作臂的空间遥操作控制及运动学分析被引量：2
- 2012年
- 针对由6-DOF解耦操作臂及其末端手爪组成的操作臂系统,设计了符合工程实际的遥操作控制策略,并提出了一种简单的运动学解算方法.采用Motoman工业操作臂,对提出的方法进行了实验验证.实验结果证明了所提方法的可行性.
- 王裕基孙富春刘华平杨绍红
- 关键词：运动学
- 基于人工势场的空间遥操作共享控制被引量：6
- 2010年
- 在大通信时延、微重力的空间环境中,使用机械臂实施单元更换等遥操作存在巨大挑战。该文提出了一种基于人工势场的共享控制方法,即利用服务星机械臂上测距传感器阵列产生引力或斥力信号来增强地面遥操作的控制指令,以共享控制模式扩展人类远程控制与操作能力。该方法在一个6-DOF Motoman机械臂上得到了有效实现。地面实验系统上的实验表明此方法能够克服5s以上的时延影响并显著提高操作效率。
- 李滋堤孙富春刘华平王裕基吴凤鸽
- 关键词：遥操作共享控制人工势场
- 一种基于双目视觉的气浮遥操作平台
- 本发明涉及一种基于双目视觉的气浮遥操作平台，属于空间机器人技术领域。其中，高压气瓶置于气浮平台内，气浮平台的底部设有气足和喷嘴。机械臂安装基座、电源模块、电机驱动器和控制器。置于气浮平台上。控制器通过连接电缆与电磁阀相连...
- 孙富春胡来红刘华平王裕基李永明
- 一种带有距离传感器的遥操作双边控制模拟装置
- 本发明涉及一种带有距离传感器的遥操作双边控制模拟装置，属于机器人技术领域。包括基座、四组转动机构、第一主端操作臂、第二主端操作臂、第一从端操作臂、第二从端操作臂和两个距离传感器。四组转动机构固定在基座上。第一主端操作臂和...
- 孙富春王裕基刘华平胡来红李永明
