李欢飞
- 作品数：7 被引量：11H指数：2
- 供职机构：北京理工大学机械与车辆学院更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 四足机器人腿型配置的仿真分析与性能评价被引量：7
- 2014年
- 对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;四足机器人的腿型配置形式多样,为了在有效行走的前提下分析不同腿型配置的四足机器人的性能优劣和效率高低,采用基于CPG的仿生步态算法进行运动控制,通过Matlab/Simulink与Adams联合仿真,从速度、能耗和地形适应性三方面对不同腿型配置的四足机器人进行仿真分析和性能评价;通过对比仿真结果得知,前肘后膝型机器人前进速度更快,运动更平稳,横向偏移更小,能耗更低,具有更好的地形适应性,运动性能更优越,为物理样机调试与优化提供了理论依据。
- 韩宝玲李欢飞罗庆生李华师王磊
- 关键词：联合仿真能耗
- 一种腿型结构可变的模块化液压驱动四足机器人
- 本发明为一种液压驱动四足机器人，动态平衡性好、地形适应性强、负载能力好、性价比高，采用模块化和仿生学结构设计，可通过子装配体快速拆装实现四种腿型变换，一机多用，在物理样机阶段实验验证各种腿型优缺点。单腿两腿节三自由度，包...
- 罗庆生韩宝玲李欢飞常青王鑫马朋宋明辉
- 文献传递
- 一种履带式机动平台的承重减震装置
- 本发明为一种履带式机动平台的承重减震装置，是一种适合中小型履带式机动平台的承重能力强、减震效果好、性价比高的机械式悬挂系统，由四个“X”摆臂组件、一个“V”摆臂组件、弹簧等零件构成。其承重功能由“X”和“V”摆臂上安装的...
- 韩宝玲李欢飞罗庆生常青管小清
- 文献传递
- 一种陆空两栖任务组
- 本发明为一种陆空两栖任务组。该任务组由一台地面无人机动平台和若干飞行机器人组成。地面无人机动平台通过其上的自动脱放机构实现与飞行机器人的结合和分离。在执行任务时，飞行机器人通过自动脱放机构固结在地面无人机动平台上，控制人...
- 罗庆生常青韩宝玲李欢飞马朋
- 文献传递
- 多个直流轮毂电机的同步性控制策略研究被引量：1
- 2014年
- 由于电机在运行过程中因负载的扰动、冲击,同步性较差。为了解决多个直流轮毂电机在使用过程中的同步性控制问题,探讨了并行同步控制策略和耦合控制策略,针对多个电机同步性控制时的适用性和优缺点,并结合多个电机使用时的同步性要求,设计了一套模糊自适应PID控制器作为耦合时的速度补偿器,且通过Matlab的Simulink模块进行了相应的建模仿真,对比仿真结果,得出耦合控制策略优于并行同步控制策略的结论。仿真结果还表明,采用模糊自适应PID控制器作为速度补偿器的耦合控制策略能够有效抑制电机负载扰动所产生的干扰,同步控制性能较好,可有效提升轮毂电机的同步控制水平。
- 罗庆生王磊李欢飞牛锴
- 关键词：轮毂电机仿真
- 履带式机器人承重减震装置的优化设计
- 2014年
- 为了提高履带式机器人在崎岖地面行驶时的平稳性和机动性,设计了一种承重减震装置,该装置对小幅高频震动和大幅低频震动都有明显的缓冲吸收效果。通过在Adams软件中的运动学和动力学仿真,以装置上的弹簧最小弹力值为优化目标,对该装置进行了优化设计,提升了该装置的使用性能;为了提高相关设计工作的效率,以AutoCAD2010为依托平台,利用ObjectARX2010对该装置所在子系统进行了二次开发,采用模块化、参数化、智能化思想,开发出人机交互友好、参数化驱动图形的相关图形生成库,既提高了设计效率,又便于将不同参数下的承重减震装置图形进行比较,有助于设计者把握设计质量。
- 司世才罗庆生葛卓李欢飞
- 关键词：优化设计二次开发
- 履带式机器人控制系统设计被引量：3
- 2013年
- 根据研制的履带式机器人的结构特点和性能要求,设计了基于ARM+DSP双核架构的控制系统。选用STM32F103VET6来完成电机的控制,采用TMS320DM642来完成图像的采集与处理,两芯片间采用I2C总线通信,通过无线网桥实现与上位机的通信。设计了对应的硬件系统和软件系统,并进行了实物样机调试实验。实验结果表明,设计的控制系统工作性能稳定,通信可靠,动态响应性能良好,能够很好地满足履带式机器人的运动控制要求。
- 王磊罗庆生韩宝玲李欢飞
- 关键词：履带式机器人控制系统I^2C总线STM32DM642
