何勇
- 作品数：10 被引量：15H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学文化科学更多>>
- 基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定被引量：10
- 2017年
- 基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。
- 赵延治宋晓鑫杨建涛杨建涛何勇何勇
- 关键词：并联机器人
- 变结构并联多维振动台自由度特性与运动学分析被引量：5
- 2016年
- 基于3-P(4S)构型设计并研制了一种直线电机驱动的、平衡位姿可调的变结构并联多维振动台.运用约束螺旋理论分别对子闭环初始安装为平行四边形和梯形的两种构型进行自由度特性分析.建立两种构型的运动学位姿模型,研究机构位姿输出与驱动输入的关系,通过迭代搜索法求解梯形安装时机构的非线性约束方程组.根据位姿分析,分别用反解搜索法和正解遍寻法得到两种初始安装条件下机构的可达工作空间以及梯形安装时的伴随转角空间.通过数值算例验证理论分析结果,对机构进行运动仿真,研究不同装配结构下振动台机构的运动输出特性.依据理论分析与仿真结果进行实物样机运动实验,将理论计算、仿真分析和实验的结果进行对比,进一步验证了理论分析的正确性以及样机工程应用的可行性.
- 陈宇航赵铁石宋晓鑫何勇何勇
- 关键词：运动学
- 一种两转动两移动四自由度并联激振平台
- 一种两转动两移动四自由度并联激振平台，其包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条结构相同的驱动分支和一条中间约束分支。四条驱动分支的结构均为PSS结构，每条驱动分支中，线性模组（电动驱动式）固定在定平台上，通过移动副与...
- 赵铁石何勇苏士如邵新光
- 文献传递
- 高低频复合驱动并联二维转动平台
- 一种高低频复合驱动并联二维转动平台，它主要包括目标运动台、基础安装架以及连接它们的一条约束分支和两条结构相同的高低频复合驱动分支，其中，约束分支的一端与基础安装架固连，该约束分支的另一端通过第二万向铰与目标运动台连接，两...
- 赵铁石陈宇航何勇
- 文献传递
- 一种含有闭环子链的三自由度并联摇摆台
- 一种含有闭环子链的三自由度并联摇摆台，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个驱动分支。该三个分支均为<Image file="DDA0000498987690000011.GIF" he="26" imgConte...
- 赵铁石何勇李二伟李忠杰
- 文献传递
- 高低频复合驱动六自由度并联运动台
- 一种高低频复合驱动六自由度并联运动台，其主要包括目标运动台、基础安装架以及连接目标运动台和基础安装架的六条结构相同的高低频复合驱动分支，每条高低频复合驱动分支包括复合驱动单元和传动支杆，复合驱动单元由包含两个移动副和三个...
- 赵铁石陈宇航李忠杰何勇
- 文献传递
- 面向车载设备的多维激振平台系统研制
- 车辆在行驶过程中会产生垂向、横向、纵向、侧倾、俯仰和横摆等多个维度的复合颠簸。为了最大程度的复现这种颠簸运动,给汽车零部件提供更为有效的振动试验环境,本文研制了一种新型少自由度多维激振平台。该激振平台通过机构重构,可以实...
- 何勇
- 关键词：作动器运动学标定
- 文献传递
- 高低频复合驱动六自由度并联运动台
- 一种高低频复合驱动六自由度并联运动台，其主要包括目标运动台、基础安装架以及连接目标运动台和基础安装架的六条结构相同的高低频复合驱动分支，每条高低频复合驱动分支包括复合驱动单元和传动支杆，复合驱动单元由包含两个移动副和三个...
- 赵铁石陈宇航李忠杰何勇
- 文献传递
- 一种含有闭环子链的三自由度并联摇摆台
- 一种含有闭环子链的三自由度并联摇摆台，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个驱动分支。该三个分支均为<Image file="DDA0000498987690000011.GIF" he="7" imgConten...
- 赵铁石何勇李二伟李忠杰
- 文献传递
- 高低频复合驱动并联二维转动平台
- 一种高低频复合驱动并联二维转动平台，它主要包括目标运动台、基础安装架以及连接它们的一条约束分支和两条结构相同的高低频复合驱动分支，其中，约束分支的一端与基础安装架固连，该约束分支的另一端通过第二万向铰与目标运动台连接，两...
- 赵铁石陈宇航何勇
