董洁
- 作品数：5 被引量：14H指数：3
- 供职机构：青岛大学自动化工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术更多>>
- 复杂网络在路形拓扑结构下可控的充要条件被引量：7
- 2015年
- 分析了在路形拓扑结构下复杂网络的可控性问题。把系统的邻接矩阵进行适当分解,找到邻接矩阵的各子矩阵之间在特征值和特征向量上的关系,进而基于PBH(Popov-Belevitch-Hautus)判据,得到了复杂网络在路形拓扑结构下系统可控的充要条件。特别地,当控制节点为任意的某一个或多个节点时,给出了路图可控的判别方法。此外,文中提出了不可控特征值的概念,并给出了相应特征值的具体表达形式。文中2个主要定理通过算例进行验证,算例结果与定理结论一致。
- 晁永翠纪志坚王耀威董洁
- 关键词：复杂网络图论拓扑线性定常系统特征值
- 多智能体网络系统的能控性代数条件被引量：6
- 2015年
- 能控性是多智能体系统研究的核心问题,主要包括结构可控性和精准可控性。对多智能体系统的模型和能控性代数条件进行了总结。在相对协议和绝对协议条件下,运用图论和矩阵论的知识系统分析了多智能体系统能控性的代数条件。按照同质多智能体到异质多智能体的顺序,对现有的多智能体系统模型和代数条件进行了梳理,并在已有结论的基础上对多智能体系统能控性的代数条件进行了改善,进一步提出了新的代数条件。多智能体能控性代数条件的改进大大简化了能控性的计算量。
- 董洁纪志坚王晓晓
- 关键词：多智能体系统图论矩阵论
- 多信号输入下多智能体系统的图可控性分类被引量：4
- 2016年
- 在多信号输入情形下,对多智能体系统的图可控性分类进行了分析,构建了新的基于多信号输入下的系统模型。进而利用秩判据和PBH判据,在新的模型下得到系统与可控性的关系,新的模型更方便地表现多智能体系统的一般性。此外,在拉普拉斯矩阵下,对多智能体系统与可控性的关系做了详细的分析与研究,特别是在拉普拉斯矩阵的特征值与系统能控性的关系方面进行了分析。解决了多信号输入下可控性分类的问题,并提高了研究可控性的准确性。而且,在已有结论的基础上对多智能体系统可控性的内容进行了完善。
- 李自强纪志坚晁永翠董洁
- 关键词：拉普拉斯矩阵
- 有向树图下的多智能体系统能控性分析被引量：1
- 2016年
- 针对动态网络的能控性问题,本文基于有向树对多智能体系统能控性进行研究。根据有向树拓扑图建立系统模型,并进行模型转换,然后通过星型变换矩阵建立一个新的系统模型,讨论了该模型的特点及优点,并在此基础上对已有结果进行延伸,将单输入系统拓展为多输入系统,进而给出了有向树下多输入系统能控的充分条件,并用算例进行证明。结果表明,与文献[18]只给出单输入系统下有向树的能控性条件相比,本文给出的在双输入乃至多输入系统下的能控性条件,扩大了有向树的应用范围,而且易于利用现有软件求解和设计。因此,该研究具有可行性和实用性。
- 程传良纪志坚董洁李自强
- 关键词：多智能体系统能控性
- 基于STM32的四轴飞行器语音控制设计与实现被引量：1
- 2016年
- 针对现有四轴飞行器进行控制的学习成本高的特点,提出了一种新颖的可通过利用语音技术实现对小型四轴飞行器系统的控制方法。该系统包括四轴飞行器和语音遥控器两部分。四轴飞行器选用STM32F103T8U6作为主控制器,采用陀螺仪、加速度、高度传感器计组成姿态测量模块,四轴飞行器采用PID进行姿态控制,和语音遥控器之间以2.4G射频芯片NRF24L01进行通信。
- 王康董洁王强
- 关键词：STM32语音控制PID
