宋西平
- 作品数：9 被引量：30H指数：3
- 供职机构：天津职业技术师范大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学轻工技术与工程更多>>
- 基于双目立体视觉的水果识别与定位的研究
- 机器人技术进入了迅速发展的时期,机器人的智能化采摘作业对于改善传统人工劳动具有非常大的优势。而我国是农业生产大国,水果产业占有重要比重,为了能够降低水果采摘作业的劳动强度、提高采摘速度、实现智能化采摘,利用机器人技术实现...
- 宋西平
- 关键词：双目立体视觉葡萄果实图像分割
- 文献传递
- 数控曲线锯的三维虚拟仿真系统
- 2015年
- 本系统以某公司型号为MJS1325的数控曲线锯为研究对象,分析了数控曲线锯的基本结构及工作原理,创建了数控曲线锯的三维数据模型并进行渲染。将建好的模型导入虚拟现实开发平台EON Studio软件中,利用其功能节点和脚本语言的编制进行运动过程的仿真,并通过VC#程序开发环境实现了对木料进行曲线锯切的交互式虚拟加工仿真过程。
- 李国琴宋西平罗陆锋邹湘军陈燕
- 关键词：虚拟现实EONSTUDIO运动仿真
- 串型水果采摘机器人的末端执行器
- 本发明公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器，包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构；所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗，并在夹持果梗的压力达...
- 罗陆锋杨自尚徐东升宋西平李国琴张坡
- 文献传递
- 基于OpenGL的五自由度机械臂的运动学仿真被引量：2
- 2015年
- 利用OpenGL构建了五自由度机械臂的运动仿真环境,详细阐述了从模型构建、坐标系建立到运动学方程推导的过程。利用MATLAB机器人工具箱实验验证了所推导的机械臂运动学方程以及在仿真环境下机械臂模型的运动,对研究机器人在虚拟环境下的运动具有一定的借鉴意义。
- 宋西平李国琴罗陆锋
- 关键词：运动学仿真
- 机器人防损伤采摘葡萄的自动定位方法
- 本发明公开了一种机器人防损伤采摘葡萄的自动定位方法，包括以下步骤：左右摄像机对葡萄进行图像采集，得到的葡萄珠圆心和摘切点的平面坐标，通过计算得到葡萄珠圆心和摘切点的三维空间坐标。求解葡萄珠圆心的三维空间坐标到葡萄簇中心轴...
- 罗陆锋孙爽王金敏李国琴张宇宋西平朱娜
- 文献传递
- 基于机器视觉的葡萄采摘点三维空间定位系统的研究被引量：3
- 2016年
- 利用Open CV与VC++语言平台开发了1套基于机器视觉的葡萄采摘点三维空间定位系统,并阐述了运用机器视觉技术实现葡萄目标从相机图像获取到采摘点三维空间数据计算的实现过程。同时利用直线夹角阈值、可信区域、点到直线最小距离与深度间距阈值4个约束条件改进了传统的葡萄采摘点果梗定位方式,使采摘点较好地定于葡萄果梗中部,后经立体匹配与双目视觉三维空间定位原理求取葡萄采摘点的三维坐标,提高了葡萄采摘点定位的精准度。
- 宋西平李国琴罗陆锋
- 关键词：双目视觉
- 基于改进人工蜂群模糊聚类的葡萄图像快速分割方法被引量：14
- 2015年
- 为解决基于模糊C-均值聚类(FCM)的图像分割算法需要预先给定初始聚类数目和聚类中心,易使得算法陷入局部最优的问题,提出一种改进的人工蜂群优化模糊聚类的图像分割方法。该方法在传统的人工蜂群的基础上进行优化,以FCM算法中目标函数为基础改进人工蜂群的适应度函数,运用蜂群行为中的采蜜蜂、跟随蜂和侦察蜂的分工合作来快速求解图像中的最优初始聚类中心,将求出的最优聚类中心输入给FCM进行处理,根据最大隶属度原则对果实图像进行分割。以300幅不同光照情况下拍摄的夏黑葡萄果进行分割试验,试验结果表明,改进的图像分割方法能更快地将水果从自然环境中分割识别出来,单幅图像平均分割时间为0.219 3 s,正确分割率达到90.33%,能满足采摘机器人及水果分级系统对目标图像的实时性要求。
- 罗陆锋邹湘军杨洲李国琴宋西平张丛
- 关键词：葡萄图像分割模糊聚类适应度
- 一种串型水果采摘机器人的末端执行器
- 本实用新型公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器，包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构；所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗，并在夹持果梗的压...
- 罗陆锋杨自尚徐东升宋西平李国琴张坡
- 文献传递
- 基于HSI色彩空间与FFCM聚类的葡萄图像分割被引量：9
- 2015年
- 为适应农业采摘机器人对葡萄对象快速准确识别的需要,提出了基于HSI色彩空间与以直方图信息为特征的快速模糊C-均值聚类(FFCM)算法相结合的葡萄图像分割方法。该方法以H分量作为葡萄图像聚类分割的处理数据,根据FFCM算法对灰度图像聚类分割。试验对夏黑葡萄果实在自然光、顺光、背光照射环境下拍摄的图像进行分割。结果表明:葡萄图像分割方法能够快速且较好地从复杂自然环境中将葡萄目标分割出来,为葡萄采摘机器人的研制提供了重要参考。
- 宋西平李国琴罗陆锋邹湘军张丛
- 关键词：葡萄图像分割HSI色彩空间直方图
