罗陆锋
- 作品数：52 被引量：347H指数：10
- 供职机构：华南农业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金广州市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程农业科学金属学及工艺更多>>
- 基于OpenGL的五自由度机械臂的运动学仿真被引量：2
- 2015年
- 利用OpenGL构建了五自由度机械臂的运动仿真环境,详细阐述了从模型构建、坐标系建立到运动学方程推导的过程。利用MATLAB机器人工具箱实验验证了所推导的机械臂运动学方程以及在仿真环境下机械臂模型的运动,对研究机器人在虚拟环境下的运动具有一定的借鉴意义。
- 宋西平李国琴罗陆锋
- 关键词：运动学仿真
- 采摘机器人视觉定位及行为控制的硬件在环虚拟试验系统设计被引量：42
- 2017年
- 因采摘机器人野外试验易受收获季节、气候和场地等诸多因素的限制,为辅助试验采摘机器人视觉定位及其行为控制算法,设计了基于硬件在环仿真的葡萄采摘机器人虚拟试验。该文先利用双目立体视觉提取葡萄串采摘点及防碰包围体等空间信息;然后以实验室已有的6自由度采摘机器人样机为原型,建立三维虚拟仿真模型,运用D-H法建立机器人坐标变换,求解虚拟环境下机器人运动学正解和逆解;再以实物视觉提取的葡萄串空间信息为基础,运用VC++、Javascript等编程语言在虚拟现实平台EON上对采摘机器人视觉定位及其采摘行为进行仿真设计和编程实现,设计出一套以实物视觉与虚拟采摘机器人相结合的硬件在环仿真平台。最后,在该平台上对葡萄采摘机器人进行了34次虚拟试验,试验中视觉定位、路径规划、夹剪果梗3个环节的成功率依次为85.29%、82.35%、82.35%。结果表明,该方法可很好地运用于验证和试验采摘机器人视觉定位及其行为算法。
- 罗陆锋邹湘军程堂灿杨自尚张丛莫宇达
- 关键词：机器人硬件在环仿真双目立体视觉
- 基于Sylvester方程变形的荔枝采摘机器人手眼标定方法被引量：16
- 2017年
- 针对视觉荔枝采摘机器人的Eye-in-Hand视觉与机器人关联方式的手眼标定问题,该文提出一种基于优化的求解齐次变换矩阵方程的手眼标定方法。该方法通过机器人带动其臂上的双目相机从多个位置观测标定板,使用Sylvester方程变形对手眼标定近似方程线性化,再对简单的初值进行优化计算,最终得到精确的标定结果。该方法的软件用C++/Open CV开发实现,并进行了多个试验。试验结果表明,视觉与机器人关联后,定位误差与机器人运动次数相关,当距目标1 m左右,静态时的视觉系统误差均值为0.55 mm;动态工作时,视觉关联机器人重复定位误差的均值为2.93 mm,标准差为0.45 mm,符合具有容错功能的视觉荔枝采摘机器人的实际使用需求。使用基于Sylvester方程变形的手眼标定方法标定的视觉荔枝采摘机器人,在野外环境下,总体采摘成功率达到76.5%,视觉系统成功识别、定位采摘点的情况下,采摘成功率达92.3%。
- 莫宇达邹湘军叶敏司徒伟明罗少锋王成琳罗陆锋
- 关键词：机器人视觉荔枝采摘
- 基于双目立体视觉的葡萄采摘防碰空间包围体求解与定位被引量：25
- 2016年
- 无损收获是采摘机器人的研究难点之一,葡萄采摘过程中容易因机械碰撞而损伤果实,为便于机器人规划出免碰撞路径,提出一种基于双目立体视觉的葡萄包围体求解与定位方法。首先通过图像分割获得葡萄图像质心及其外接矩形,确定果梗感兴趣区域并在该区域内进行霍夫直线检测,通过寻找与质心距离最小的直线来定位果梗上的采摘点,运用圆检测法获取外接矩形区域内果粒的圆心和半径。然后运用归一化互相关的立体匹配法求解采摘点和果粒圆心的视差,利用三角测量原理求出各点的空间坐标。最后以采摘点的空间坐标为原点构建葡萄空间坐标系,求解葡萄最大截面,再将该截面绕中心轴旋转360°得到葡萄空间包围体。试验结果表明:当深度距离在1 000 mm以内时,葡萄空间包围体定位误差小于5 mm,高度误差小于4.95%,最大直径误差小于5.64%,算法时间消耗小于0.69 s。该研究为葡萄采摘机器人的防损采摘提供一种自动定位方法。
- 罗陆锋邹湘军叶敏杨自尚张丛朱娜王成琳
- 关键词：双目视觉葡萄
- 串型水果采摘机器人的末端执行器
- 本发明公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器，包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构；所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗，并在夹持果梗的压力达...
- 罗陆锋杨自尚徐东升宋西平李国琴张坡
- 文献传递
- 虚拟组织在国防科技工业中的实施研究
- 2007年
- 针对农业果树采摘手段原始和机械落后状况，首次提出面向虚拟农业智能移动机器人采摘行为的知识建模。首先研究虚拟环境（VE）下机器人采摘行为，提出了层次结构和行为的知识建模方法。对VE中的机器人结构和行为进行知识分类和表达。其次。建立了关联知识库和知识模型。然后．提出基于粗糙集的行为知识分类处理，把农业智能移动机器人的作业行为分为三类行为，通过分类对冗余知识进行属性约简。最后，通过知识建模，实现了VE下机器人的行为推理和仿真。
- 邹湘军卢俊罗陆锋王红军周艳琼邹德杰
- 关键词：智能移动机器人知识建模不确定性
- 便携式异形易碎品自动覆膜包装机
- 本实用新型公开了一种便携式异形易碎品自动覆膜包装机，包括设置在底板上的由带轮、皮带以及丝杠组成的组合机构和由齿条、齿轮以及滑轨组成的齿轮齿条机构；第一电机上连接有齿轮，齿轮与齿条啮合，第一轴上设置有第一带轮、第二带轮，第...
- 张文智罗陆锋雷佩郑惠文吴陈陈杜明俊苗伟
- 文献传递
- 基于Open Inventor的虚拟机床操作系统研究被引量：2
- 2011年
- 针对传统数控培训设备成本过高的问题,提出一种逼真虚拟环境下的数控机床操作仿真方法。详细阐述了仿真系统的开发平台、虚拟机床环境构建及优化,建立了基于消息驱动机制的数控机床的运动行为模型,推导了刀具走刀轨迹中刀具扫描体曲面的求解过程,并建立工件的三角网格模型。最后,在Visual C++6.0环境下结合Open Inventor实现了数控机床操作仿真系统。该系统具有逼真的三维可视化加工环境,允许使用者对机床进行实时操作仿真。
- 顾邦军罗陆锋
- 关键词：视景仿真OPENINVENTOR场景数据库
- 经济型立体感成像投影仪
- 一种经济型立体感成像投影仪，在箱体内装有两台普通投影仪、两平行转轴和倾角调整机构；倾角调整机构由固定夹、倾角调整旋钮、软轴和软轴连接头组成。倾角调节旋钮与固定夹上的软轴连接头安装在软轴上；转动倾角调节旋钮带动软轴旋转，软...
- 孙爽罗陆锋
- 文献传递
- 基于改进人工蜂群模糊聚类的葡萄图像快速分割方法被引量：15
- 2015年
- 为解决基于模糊C-均值聚类(FCM)的图像分割算法需要预先给定初始聚类数目和聚类中心,易使得算法陷入局部最优的问题,提出一种改进的人工蜂群优化模糊聚类的图像分割方法。该方法在传统的人工蜂群的基础上进行优化,以FCM算法中目标函数为基础改进人工蜂群的适应度函数,运用蜂群行为中的采蜜蜂、跟随蜂和侦察蜂的分工合作来快速求解图像中的最优初始聚类中心,将求出的最优聚类中心输入给FCM进行处理,根据最大隶属度原则对果实图像进行分割。以300幅不同光照情况下拍摄的夏黑葡萄果进行分割试验,试验结果表明,改进的图像分割方法能更快地将水果从自然环境中分割识别出来,单幅图像平均分割时间为0.219 3 s,正确分割率达到90.33%,能满足采摘机器人及水果分级系统对目标图像的实时性要求。
- 罗陆锋邹湘军杨洲李国琴宋西平张丛
- 关键词：葡萄图像分割模糊聚类适应度
