杜明涛
- 作品数：10 被引量：10H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法
- 本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；...
- 高欣杜明涛孙汉旭贾庆轩陈钢吴昊鑫王一帆
- 一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法
- 本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将空间机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对空间机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控...
- 高欣杜明涛孙汉旭贾庆轩陈钢吴昊鑫王一帆
- 文献传递
- 冗余度空间机械臂关节力矩优化方法研究
- 冗余度空间机械臂可以利用自身的冗余度在保证末端操作任务完成的同时优化系统的各项性能指标。为了使空间机械臂适应不同的操作任务并提高其任务执行的可靠性,往往需要对空间机械臂的关节力矩进行优化。对空间机械臂的关节力矩进行优化,...
- 杜明涛
- 关键词：多目标优化
- 文献传递
- 一种基于NSGA-II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法
- 本发明实施例提供了一种基于NSGA-II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用正弦七次多项式插值法对关节变量进行参数化处理，将获得的参数序列编码作为N...
- 高欣杜明涛吴昊鑫孙汉旭贾庆轩王一帆吴立凯
- 一种基于NSGA-II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法
- 本发明实施例提供了一种基于NSGA‑II算法的冗余度空间机械臂多目标优化方法，包括：将空间机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用正弦七次多项式插值法对关节变量进行参数化处理，将获得的参数序列编码作...
- 高欣杜明涛吴昊鑫孙汉旭贾庆轩王一帆吴立凯
- 文献传递
- 考虑在轨运动可靠性的空间机械臂关节力矩优化方法被引量：10
- 2016年
- 提出一种考虑在轨运动可靠性的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法。首先将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间,利用七次多项式插值法对各关节变量进行参数化处理,获得粒子群算法的优化控制参数;与传统路径规划方法不同,将机械臂各关节力矩的均值和最小作为粒子群算法优化求解的目标函数;依据该目标函数以及相应优化控制参数,利用粒子群算法对空间机械臂运行轨迹进行优化求解,得到机械臂关节力矩均值和最小的运行路径。仿真实验表明,相比传统路径规划方法及以关节力矩二范数为目标函数的关节力矩优化方法,在降低冗余度空间机械臂关节力矩均值方面,文中方法分别减小了33.57%和10.47%;在降低关节力矩最大值方面,分别减小了43.25%和6.19%。
- 高欣杜明涛吴昊鑫孙汉旭贾庆轩陈钢王一帆
- 关键词：粒子群算法
- 基于多目标粒子群算法的机械臂最小跃度轨迹优化方法
- 本发明公开了一种基于多目标粒子群算法的机械臂最小跃度轨迹优化方法，首先利用三次样条插值函数生成各关节从任务起点到终点经过各路径节点的轨迹；根据生成的轨迹，确定优化目标函数中与之对应的各关节最小跃度均值；根据优化目标函数和...
- 高欣王一帆孙汉旭杜明涛贾庆轩
- 文献传递
- 一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法及系统
- 本发明实施例提供了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，使用粒子滤波算法获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用...
- 高欣王一帆杨晓健孙汉旭贾庆轩杜明涛
- 文献传递
- 基于多目标粒子群算法的机械臂最小跃度轨迹优化方法
- 本发明公开了一种基于多目标粒子群算法的机械臂最小跃度轨迹优化方法，首先利用三次样条插值函数生成各关节从任务起点到终点经过各路径节点的轨迹；根据生成的轨迹，确定优化目标函数中与之对应的各关节最小跃度均值；根据优化目标函数和...
- 高欣王一帆孙汉旭杜明涛贾庆轩
- 文献传递
- 一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法及系统
- 本发明实施例提供了一种基于粒子滤波算法的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，使用粒子滤波算法获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用...
- 高欣王一帆杨晓健孙汉旭贾庆轩杜明涛
- 文献传递
