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王一帆

作品数：77 被引量：21H指数：2
供职机构：北京邮电大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 68篇专利
  • 6篇期刊文章
  • 3篇学位论文

领域

  • 23篇自动化与计算...
  • 5篇电子电信
  • 4篇航空宇航科学...
  • 3篇文化科学
  • 2篇理学

主题

  • 43篇机械臂
  • 25篇空间机械臂
  • 15篇关节
  • 11篇构型
  • 10篇机器人
  • 8篇运动学
  • 8篇控制系统
  • 8篇关节空间
  • 7篇群算法
  • 7篇粒子群
  • 7篇粒子群算法
  • 7篇力矩
  • 6篇控制方法
  • 6篇航天
  • 6篇航天器
  • 5篇余度
  • 5篇冗余
  • 5篇网络
  • 5篇避障
  • 4篇动力学模型

机构

  • 77篇北京邮电大学
  • 3篇中国航空无线...
  • 1篇北京航天飞行...

作者

  • 77篇王一帆
  • 53篇陈钢
  • 32篇贾庆轩
  • 27篇孙汉旭
  • 18篇高欣
  • 9篇杜明涛
  • 7篇吴昊鑫
  • 6篇刘丹
  • 4篇王蕾
  • 4篇李彤
  • 4篇黄旭东
  • 3篇李俊杰
  • 3篇丁勇飞
  • 3篇宋荆洲
  • 3篇张煜
  • 2篇王俊
  • 2篇徐涛
  • 2篇杨晓健
  • 2篇李哲
  • 2篇王琦

传媒

  • 1篇宇航学报
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇机器人
  • 1篇北京邮电大学...
  • 1篇空间控制技术...
  • 1篇中国科学：技...

年份

  • 10篇2023
  • 5篇2022
  • 10篇2021
  • 10篇2020
  • 8篇2019
  • 12篇2018
  • 5篇2017
  • 7篇2016
  • 5篇2015
  • 5篇2014
共 77 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种用于自组装任务的空间机械臂柔顺装配控制方法
本发明实施例提供了一种用于自组装任务的空间机械臂柔顺装配控制方法，包括：获得漂浮基座空间机械臂正向动力学模型；依据所述漂浮基座空间机械臂正向动力学模型，获得舱体组装过程的封闭链结构动力学方程；依据所述舱体组装过程的封闭链...
陈钢郭振宇王一帆周昱城申岳
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一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法
本发明公开了一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法。在对遥操作双边控制系统同步性能研究的基础上，本发明给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数；在波变量四通道双边控制结构中，通过在主端控制器添加...
高欣赵启飞吴立凯孙汉旭贾庆轩杨堉坤王一帆
文献传递
一种同质模块化机器人通用数学表征方法
本发明实施例提供了一种同质模块化机器人通用数学表征方法，实现了同质模块化机器人的通用数学表征，包括：获得同质模块化机器人三维模型与单模块三维模型；然后获得单模块中主动组件与被动组件、接口个数、类型与排布、接口连接方位关系...
陈钢费军廷李彤贾庆轩王一帆孙丰磊宋康
文献传递
基于Bi-LSTM网络的自由漂浮空间机械臂控制被引量：1
2023年
自由漂浮空间机械臂轨迹跟踪控制受模型不确定性和外部扰动影响。针对该问题,提出了基于神经网络估计的自适应滑模控制策略.对模型不确定问题,采用双向长短期记忆神经网络(Bi-LSTM)对空间机械臂模型不确定性进行估计,其中神经网络的估计方式为离线学习方式.采用自适应滑模控制解决网络估计中的误差和外部扰动影响.通过Lyapunov方法证明系统的稳定性,数值仿真验证控制策略的有效性.结果表明所提出的新型控制器能够实现低增益下控制性能的有效提升.
岳博晨贾世元王一帆程潏陈钢
关键词：空间机械臂神经网络自适应滑模控制
基于OFDR技术的多芯光纤三维形状传感系统
本公开提供了一种多芯光纤三维形状传感系统，包括：磁光开关、辅助干涉仪、三台主干涉仪、光纤扇出器、数据采集模块以及数据处理模块。所述磁光开关通过时分复用的方式连通各个端口；所述辅助干涉仪用于产生外部时钟信号；所述光纤扇出器...
王一帆丁勇飞王佳奇丛榕王昊昴朱会柱颜哲昊徐丰张治国张海辉
一种水下帆动力智能球形机器人
本发明公开了一种能持续工作、具备大航程、长续航时间的新型水下帆动力球形机器人，机器人主要由网状球壳、中间带有导管的球体、升降帆机构、重摆驱动姿态调节机构、长轴电机、短轴电机、滚动电机、力矩陀螺、螺旋桨推进机构、蓄电池、控...
孙汉旭王一帆张金鹏张煜李健
文献传递
一种基于改进图规划算法的空间机械臂任务规划方法
本发明实施例提供了一种基于改进型图规划算法的空间机械臂任务规划方法，实现机械臂针对不同任务场景的任务规划，包括：针对操作任务、环境及机械臂操作能力，建立机械臂任务规划的通用数学模型；在任务数学模型的基础上，利用引入信息熵...
陈钢王志强王一帆闫硕蔡沛霖黄旭东
文献传递
一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法
本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；...
高欣杜明涛孙汉旭贾庆轩陈钢吴昊鑫王一帆
一种考虑引力姿轨耦合效应的小天体着陆轨迹优化方法
本发明实施例提供了一种考虑引力姿轨耦合效应的小天体着陆轨迹优化方法，包括：获得坐标系定义、小天体引力场计算方法、以及探测器离散质点模型；依据所述坐标系定义、小天体引力场计算方法、以及探测器离散质点模型，获得探测器六自由度...
陈钢蔡沛霖王一帆张龙刘丹
文献传递
一种基于手眼相机的双机器人系统标定方法
本发明实施例提供了一种基于手眼相机的双机器人系统标定方法，包括：采用MCPC运动学建模方法，获得装有靶标机器人基座到末端执行器的位姿变换矩阵、装有手眼相机机器人末端执行器到基座的位姿变换矩阵和双机器人基座之间的位姿变换矩...
贾庆轩邵文陈钢王一帆孙丰磊
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