金万敏
- 作品数：16 被引量：10H指数：2
- 供职机构：东南大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程建筑科学更多>>
- 平面型机器人操作手弹性动力学分析
- 1989年
- 生产实践对机器人操作手性能的要求越来越高.一方面,要求操作手具有较高的速度、精度及承载能力;另一方面,又要求其重量轻、灵活性大.而操作手重量的减轻又往往导致其刚性降低,工作时更容易产生振动,从而影响机器人的精度及承载能力.因此,如何合理地设计机器人操作手的结构,以更好地协调这两方面的要求,自然成了人们所关注的问题.对操作手进行弹性动力学分析,计算其工作时的动应力、变形及频域特性,便是协调上述两方面要求的重要手段.
- 凌云金万敏
- 关键词：机器人操作手弹性动力学
- 空间连杆机构中四面体法关于单元类别的判定法则被引量：1
- 1997年
- 四面体法在解决实际问题时涉及到单元类别的判定问题。单元类别的判定有助于避免单元形成过程中矢量环方程处理的盲目性。本文就一般空间连杆机构中隐含单元的类别判定作了较深入的研究，给出了相应的判定法则。
- 郭为忠邹慧君金万敏
- 关键词：空间连杆机构连杆机构
- 机器人操作手末端夹持器轨迹生成的旋量方法
- 1991年
- 依据从基坐标系到任一坐标系的旋转变换可以通过绕给定轴的一次等效旋转来实现的原理,提出用等效角位移矢量来描述机器人的姿态,并进而提出用姿态旋量及其Plucker线坐标来描述机器人的位姿。依据三维欧氏空间中的有向直线与三维对偶空间中的点的对应关系,在对偶空间中对姿态旋量所对应的点进行插补规划,提出一种机器人连续运动轨迹规划的新方法。文末算例说明了上述原理和推导的正确性。
- 金万敏查选芳
- 关键词：机器人操作手夹持器
- 搬运机器人完成装配作业——试论“第1.5代机器人”被引量：1
- 1993年
- 第1代工业机器人没有力传感器,因而不能进行适应环境及有智能的操作,限制了它在工业上的应用.我们主要通过软件使它具有简单的力感及接触感,能完成插销入孔,拧螺栓等操作,具有第2代机器人的部分功能,因而可以称它为第1.5代机器人,它特别适宜于我国的工业现场.
- 严学高金万敏孟正大
- 关键词：力传感器智能操作
- 机器人系统的KED方程及其求解
- 姜剑虹金万敏
- 关键词：机器人弹性动力学有限元法模态综合法运动学动力学方程
- 曲线轮廓机器人及其结构设计被引量：1
- 2000年
- 曲线轮廓三杆机器人是一种形状独特、概念新颖的仿生机器人 .利用激振及杆与杆、杆与地面之间的作用力 ,它将常规机器人机构视为阻力的重力转化为驱动力 ,并可模仿动物进行不受冲击的转倒、起立以及蠕动、爬台阶等多项运动 ,具有积极的意义 .本文对它的结构。
- 李银胜张和明金万敏
- 关键词：仿生机器人运动控制
- 机器人操作手速度空间理论及其应用
- 1989年
- 本文阐述了操作手速度空间理论,以操作手运动能力指数为性态指标,对操作手进行了运动学分析和规划.
- 杨挺金万敏
- 关键词：机器人操作手
- 机器人动力学参数辨识新法被引量：2
- 1993年
- 本文以尽可能地消除多关节运动量对动力学参数的重复耦合为基本思想,提出了重复运动量的概念,得出了一种新的机器人动力学参数辨识方法——单、多关节运动相结合的特殊关节运动递推法.
- 金万敏万坤华
- 关键词：机器人动力学参数辨识
- 考虑刚弹耦合效应的机器人结构弹性动力学分析
- 1993年
- 采用有限元分布参数法建立了关节型机器人运动弹性动力学模型。该模型包含了陀螺阻尼项和离心动刚度项,即考虑了刚体运动与弹性运动的耦合效应对系统的影响。同时,方程中还考虑了机器人各关节柔性的作用。编制了计算机分析软件。并以六自由度关节型机器人为例,给出了系统运动的频域解和时域解。
- 刘才山金万敏王洪生
- 关键词：机器人有限元法弹性动力学
- 机器人动力学参数辩识
- 金万敏魏成潘
- 关键词：机器人动力学参数识别动力学方程
