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杜洪流

作品数：2 被引量：0H指数：0
供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 2篇机器人
  • 1篇动力学
  • 1篇动力学方程
  • 1篇对偶
  • 1篇旋量
  • 1篇雅可比
  • 1篇雅可比矩阵
  • 1篇逆变换
  • 1篇机器人动力学

机构

  • 2篇东南大学
  • 1篇中国科学院
  • 1篇南京航空学院

作者

  • 2篇杜洪流
  • 2篇金万敏
  • 1篇查选芳
  • 1篇王心丰

传媒

  • 1篇机器人
  • 1篇首届全国机器...

年份

  • 1篇1993
  • 1篇1987
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
用螺旋方法研究机器人动力学问题
从旋量入手，详细深入地推导和论证了螺旋变换矩阵，给出了逆变换和微分表达式。所得的各类矩阵均为６×６阶方阵。文中利用螺旋变换矩阵直接作用于动力学问题所涉及的两个主要物理量－力和速度旋量，得到了它们在机器人机构中的...
杜洪流金万敏
关键词：机器人动力学旋量雅可比矩阵动力学方程逆变换
用对偶映射原理规划和分析机器人轨迹运动
1993年
在研究机器人广义位姿的基础上,依据从基坐标系列任一坐标系的旋转变换可以通过绕基坐标系中的瞬时转动轴的等效旋转来实现的原理,提出用等效角位移矢量来描述机器人姿态以及用姿态旋量及其 Pl(u|¨)cker线坐标来描述机器人的位姿.依据对偶数代数理论中关于三维欧氏空间中的有向直线与三维对偶空间中的点具有一一对应关系的对偶映射原理,在对偶空间中对姿态旋量所映射的点进行规划,从而找到一种机器人位姿轨迹生成和运动分析新方法,文末算例说明上述原理和推导的正确性.
查选芳杜洪流王心丰金万敏
关键词：机器人
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共1页<1>
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