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姜剑虹
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东南大学机械工程学院
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
金万敏
东南大学机械工程学院
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机器人系统的KED方程及其求解
姜剑虹
金万敏
关键词:
机器人
弹性动力学
有限元法
模态综合法
运动学
动力学方程
机器人系统的KED方程及其求解
1993年
本文利用集中质量的有限元模型和模态综合技术,建立了适合任意构件形状和任意单元类型的关节式机器人的运动弹性动力学(KED)方程。文章对方程及其求解进行了详细讨论,并结合一具体机器人实例,分析了机器人动态性能的诸多影响因素。
金万敏
姜剑虹
关键词:
机器人
有限元
模态综合法
机器人系统动力学研究
姜剑虹
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