沈煌焕
- 作品数：4 被引量：31H指数：1
- 供职机构：中国科学院合肥智能机械研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 人体下肢运动综合信息处理与控制应用
- 可穿戴型助力机器人技术是近年来比较崭新的一个研究领域，涉及机器人学、人体工程学、控制理论、传感器技术、信息处理技术、模式识别等。可穿戴型助力机器人属于外骨骼机器人的一种，其目的是为了增强人体的运动能力、扩大人体的运动范围...
- 沈煌焕
- 关键词：信息处理
- 文献传递
- 专家系统控制在掰手腕机器人中的应用
- 2008年
- 掰手腕机器人既可以作为一种娱乐装置,也可以用来作为一种锻炼装置增强手腕、手臂的肌肉力量。考虑到系统的非线性和复杂性,提出专家系统来解决机械臂的运动控制问题。首先介绍了掰手腕机器人系统的整体结构,然后引入专家系统控制,最后讨论了在此基础上的实验和结果。实验结果证明该控制算法有效、可行。应用专家系统控制策略,使得该系统克服了干扰和不确定现象,并具有良好的适应性。
- 沈煌焕邓小红余永葛运建
- 关键词：专家系统知识库
- 基于CAN总线的微型灵巧手指力传感器研究被引量：1
- 2007年
- 设计一种用于多指灵巧手的实用微型三维指力传感器.该传感器采用类双E型膜片的高度集成式弹性体结构;对该指力传感器的弹性体结构、测量电路、上下位机软件和CAN总线通讯协议进行了设计,并对传感器标定数据进行分析;实验结果表明,该传感器设计理论和设计过程正确,并且具有一定的实用价值,为具有感知功能的机器人灵巧手的研究奠定了基础.
- 孙建杨卫超邓小红沈煌焕朱旻葛运建余永
- 关键词：灵巧手CAN总线
- 基于接触力信息的可穿戴型下肢助力机器人传感系统研究被引量：30
- 2008年
- 为了从人机系统的交互运动信息获取人体下肢的运动意图,从而实现为操作者提供助力的目的,对可穿戴型下肢助力机器人感知系统进行了理论分析和技术实现.在分析整个机器人系统控制所需要的交互信息的基础上,设计了一套基于接触力信息和关节角度信息的多传感器感知系统.该系统主要包括获取腿部接触力传感器、地面反力传感器以及用于获取外骨骼机器人关节运动信息的电机编码器等.相关实验结果表明,所设计的多传感器感知系统性能稳定、实时性好,为可穿戴型下肢助力机器人目标的实现提供了保障.
- 孙建余永葛运建陈峰沈煌焕
- 关键词：助力机器人外骨骼机器人CAN总线
