张维平
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
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- 发文基金：陕西省自然科学基金陕西省科学技术研究发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于反馈控制的仿人机器人步态规划被引量：1
- 2011年
- 为了解决仿人机器人离线步态规划中机器人难以跟踪期望步态的问题,建立了仿人机器人的简化三连杆模型,并运用拉格朗日力学对模型进行了动力学分析,包括机器人单腿支撑期和双腿支撑期以及整体步行模型,在此基础上,提出将混杂系统的输出作为机器人的规划步态函数,设计了反馈控制器来实时调整机器人的实际步态。仿真结果表明,所设计的反馈控制器能够很好地调整机器人步态。
- 李正文张国良张维平
- 关键词：反馈控制仿人机器人步态规划动力学
- 基于ARM9的嵌入式仿人机器人传感器系统设计被引量：1
- 2009年
- 依据DF-1仿人机器人需要实现的功能,利用超声波传感器与红外传感器各自的优点,设计了基于超声和红外的ARM9嵌入式仿人机器人传感器系统。该系统采用红外传感器补偿了超声波传感器的检测盲区,使移动机器人具有更大的感测范围。试验验证了该传感器系统的有效性。
- 蒋海林贾哲张国良张维平
- 关键词：仿人机器人传感器系统嵌入式系统超声波传感器红外传感器
- 基于ARM9的嵌入式仿人机器人控制系统设计
- 2009年
- 依据DF-1仿人机器人需要实现的功能,提出了基于ARM9的嵌入式仿人机器人控制系统方案。设计了控制系统的硬件电路,整个系统软件采用模块化设计思想,简化了设计程序,提高了系统的可靠性。
- 蒋海林张维平张国良羊帆
- 关键词：ARM9嵌入式控制系统仿人机器人
- 基于中枢模式发生器的仿人机器人步态规划被引量：1
- 2011年
- 对Matsuoka振荡器进行了分析,根据仿人机器人步态规划的要求,选用Matsuoka振荡器构建了中枢模式发生器(CPG)网络;采用遗传算法(GA)来调整网络的参数,解决了关键的网络参数调整的问题;根据CPG网络的输出结果,控制仿人机器人的相应关节,实现了仿人机器人基本步态规划。通过ADAMS进行了仿真,结果表明,该控制策略具有较理想的效果,并且原理简单,易于实现。
- 李正文张国良张维平羊帆
- 关键词：中枢模式发生器仿人机器人步态规划遗传算法
