李正文
- 作品数：8 被引量：6H指数：1
- 供职机构：第二炮兵工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 基于自抗扰和终端滑模控制的三维最优末制导律设计被引量：1
- 2011年
- 针对传统的最优制导律鲁棒性能差、对参数摄动及外扰敏感的缺点，基于终端滑模控制对扰动具有较强鲁棒性的特点，结合弹目相对运动方程，并考虑各随机因素构成的复合扰动影响及落角约束条件，设计了一种基于非奇异终端滑模控制（Non—singularTerminal Sliding Mode，NTSM）的最优制导律方案。为了消除扰动影响，利用自抗扰控制的扩展状态观测器（ESO）在线实时估计扰动值，从而增强了系统的鲁棒性及抗干扰能力。典型弹道仿真验证了该末制导律的精确性、鲁棒性和扩展状态观测器估计扰动的有效性。
- 吕永佳张合新范金锁吴玉彬李正文
- 关键词：最优制导律非奇异终端滑模自抗扰控制
- 自抗扰三维最优比例滑模导引律设计被引量：1
- 2011年
- 针对飞行器末制导过程中存在着模型不确定性因素以及气动环境复杂等鲁棒控制问题,提出一种基于自抗扰三维最优比例滑模制导律控制方案。该控制器能够在线动态反馈补偿内外扰动的影响以增强系统的鲁棒性,仿真结果表明该方案具有较高的制导精度和较强的鲁棒性。
- 吕永佳张合新李正文吴玉彬
- 关键词：最优制导律鲁棒性
- 基于fal函数滤波的改进自抗扰技术的实现被引量：1
- 2011年
- 自抗扰技术不但能观测系统的所有状态,还能观测系统模型不确定性及内外干扰,但该技术却忽略了测量噪声对系统观测的影响。基于解决测量噪声对观测系统精度的影响,提出了fal函数滤波方法,不仅能克服滤波后信号的幅值、相位与系统的真实输出差别较大的问题,而且具有快速收敛性和较高的滤波精度。仿真结果验证了该方法能够有效地滤除量测噪声对系统观测的影响,体现了该算法的有效性。
- 吕永佳张合新吴玉彬李正文
- 关键词：滤波收敛性自抗扰有效性
- 基于反馈控制的仿人机器人步态规划被引量：1
- 2011年
- 为了解决仿人机器人离线步态规划中机器人难以跟踪期望步态的问题,建立了仿人机器人的简化三连杆模型,并运用拉格朗日力学对模型进行了动力学分析,包括机器人单腿支撑期和双腿支撑期以及整体步行模型,在此基础上,提出将混杂系统的输出作为机器人的规划步态函数,设计了反馈控制器来实时调整机器人的实际步态。仿真结果表明,所设计的反馈控制器能够很好地调整机器人步态。
- 李正文张国良张维平
- 关键词：反馈控制仿人机器人步态规划动力学
- 基于NTSM的自适应最优滑模末制导律设计被引量：1
- 2012年
- 针对基于线性滑模面的最优末制导律存在的视线角误差和角速率误差渐近收敛、鲁棒性较弱等不足,提出一种基于非奇异终端滑模(nonsingular terminal sliding mode,NTSM)的最优滑模末制导律。算法基于改进的非线性滑模面以解决普通Terminal滑模因参数选择不当出现的奇异问题,实现误差矢量的有限时间收敛。飞行器在该末制导律导引下,视线角误差及角速度误差快速收敛,从而保证飞行器具有较高的命中精度并满足约束条件要求。仿真结果表明该制导律的适用性及较强鲁棒性。
- 吕永佳张合新吴玉彬范金锁李正文
- 关键词：最优制导律非奇异终端滑模有限时间收敛
- 多约束条件下三维最优末制导律及仿真研究
- 2011年
- 为使某飞行器攻击目标时达到最大毁伤效果,其末制导导引律的设计除应满足落点精度、飞行时间、能量消耗的要求外,终端时刻还需满足落角、入射方位角等末端角约束条件。根据弹目相对运动方程,并考虑落角约束条件,设计了一种多约束条件下三维最优末制导律方案。典型弹道三自由度仿真验证了该末制导律的精确性和有效性。
- 吕永佳张合新黄金锋吴玉彬李正文
- 关键词：多约束条件毁伤效果有效性
- 一种仿人机器人步态规划及合成方法
- 本发明公开了一种仿人机器人步态规划及合成方法，属于仿人机器人运动规划技术领域。所述方法包括：采用多项式函数来表示机器人髋关节和摆动腿末端的轨迹，根据仿人机器人步行时的几何约束、摆动腿末端的最大跨高、步态的周期性、碰撞影响...
- 张国良敬斌李正文孙一杰田琦曾静陈磊
- 文献传递
- 基于中枢模式发生器的仿人机器人步态规划被引量：1
- 2011年
- 对Matsuoka振荡器进行了分析,根据仿人机器人步态规划的要求,选用Matsuoka振荡器构建了中枢模式发生器(CPG)网络;采用遗传算法(GA)来调整网络的参数,解决了关键的网络参数调整的问题;根据CPG网络的输出结果,控制仿人机器人的相应关节,实现了仿人机器人基本步态规划。通过ADAMS进行了仿真,结果表明,该控制策略具有较理想的效果,并且原理简单,易于实现。
- 李正文张国良张维平羊帆
- 关键词：中枢模式发生器仿人机器人步态规划遗传算法
