于晖
- 作品数：5 被引量：71H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 虎克铰工作空间研究及其在6-HTRT并联机器人中的应用被引量：26
- 2002年
- 虎克铰作为一种能够提供两个自由度的铰链机构 ,在各种机构形式的并联机器人中得到了广泛的应用。对虎克铰的工作原理和工作空间作了研究和仿真 ,研究结果用于 6 - HTRT并联机器人的尺度综合 ,使得并联机器人的工作空间范围不受虎克铰运动副转角范围的限制、工作空间体增大、并联机器人的工作空间算法限制因素减少、运动控制算法简单 ,提高了并联机器人机构性能。
- 于晖孙立宁张秀峰蔡鹤皋
- 关键词：并联机器人
- 新型6-HTRT并联机器人工作空间和参数研究被引量：18
- 2002年
- 本文介绍了新型 6 - HTRT并联机器人的机构型式和工作原理 ,给出了考虑到约束条件的位置逆解算法和存在多组解时的逆解选取准则 .利用逆解算法和三维搜索 ,得到了确定该类型机器人工作空间的方法和工作空间体积的计算公式 .分析了 6 - HTRT并联机器人工作空间的形态特点以及机器人结构参数和运动参数对工作空间体积的影响 .
- 于晖孙立宁刘品宽蔡鹤皋
- 关键词：并联机器人位置逆解
- 机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究被引量：23
- 2002年
- 基于刚体运动学的原理,对机构影响系数进行了研究,用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式,揭示了机构影响系数的物理意义,明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论.并将该方法用于并联机器人的运动学研究,由此而给出了求解并联机器人的雅克比矩阵的方法.
- 孙立宁于晖祝宇虹张秀峰蔡鹤皋
- 关键词：并联机器人雅克比矩阵刚体运动学
- 一种新型6-HTRT并联机器人研制被引量：4
- 2002年
- 研制出新型 6 HTRT并联机器人 ,介绍了这种并联机构的形式特点、运动副组成和工作原理。研制出步进电机控制的集中式控制系统和实验系统 ,并给出了不同姿态下并联机器人工作空间仿真和不同载荷下机器人重复性精度实验的结果。仿真和实验结果表明 ,所研制的新型 6 HTRT并联机器人具有末端操作器惯量小、动作灵活、重复性运动精度高、承载能力较大等特点。
- 孙立宁于晖祝宇虹蔡鹤皋
- 关键词：并联机器人仿真机器人
- 6-HTRT并联机器人机构及运动学研究
- 该论文进行了新型6-HTRT并联机器人的研制工作,并且结合该机器人对并联机器人的分析与综合、运动学和机构影响系数、机构的性能、无奇异路径规划等方面的理论和技术进行了深入的研究.该文提出了6-HTRT并联机器人机构设计准则...
- 于晖
- 关键词：并联机器人优化设计运动学路径规划
- 文献传递
