魏承
- 作品数：142 被引量：191H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学电子电信更多>>
- 基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人
- 本发明提供了一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人，属于变刚度关节技术领域。解决了变刚度关节结构复杂、承载能力较低的问题。它包括切口式柔性结构、带电粉体、静电吸盘、静电屏蔽外网、静电屏蔽内网和外层隔膜，在切口式柔性...
- 谷海宇裴儒桢魏承黄倬然孙晟昕
- 一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法
- 本发明是一种基于URDF的机器人动力学与控制通用仿真方法。本发明涉及机器人仿真技术领域，本发明可以针对各种不同模型，以URDF模型描述为基础，利用多体动力学仿真软件MBDyn进行仿真，是一种基于URDF的机器人动力学与控...
- 魏承程天明陈世伟
- 地球辐射带多轨道环境协同量化表征仿真方法及装置
- 本发明提供了一种地球辐射带多轨道环境协同量化表征仿真方法及装置，涉及空间飞行器仿真技术领域。本发明所述的地球辐射带多轨道环境协同量化表征仿真方法，包括：初始化参数，其中，所述参数包括任务开始时间、任务结束时间、仿真步长、...
- 李兴冀魏承韩煜杨剑群魏亚东
- 遥感卫星星上旋转载荷动态精度分析及误差分配方法
- 遥感卫星星上旋转载荷动态精度分析及误差分配方法，它属于航天器姿态精度建模领域。本发明解决了现有方法对磁悬浮轴承连接下的遥感卫星星上旋转载荷动态精度建模分析评估的准确率低以及无法进行误差分配的问题。根据遥感卫星系统的工作模...
- 曹喜滨魏承赵亚涛王峰
- 文献传递
- 基于滑模控制的空间双臂机器人捕获控制方法和系统
- 基于滑模控制的空间双臂机器人捕获控制方法和系统，涉及空间双臂机器人控制领域。解决了由于太空任务中，存在非合作目标，导致双臂机器人的捕获控制困难的问题。所述方法包括：建立空间双臂机器人动力学模型；根据无迹卡尔曼滤波算法预测...
- 魏承赵梓良谷海宇刘天喜曹喜滨
- 一种基于天基观测的卫星轨道确定方法和装置
- 一种基于天基观测的卫星轨道确定方法和装置，涉及计算机仿真领域。解决了国内的航天仿真软件在精度和通用性方面都受到限制以及Laplace方法和Gauss方法在遇到几十秒甚至是十余秒的极短弧问题时，常常会因为求解方程时的本征病...
- 魏承邓志明李佳航
- 考虑接触摩擦的空间机器人抓取控制研究
- 机械臂捕获漂浮目标时,抓取装置与目标间的接触碰撞、抓取后变结构组合体的动力学与控制以及卫星平台的稳定控制等直接关系到抓取的成功与安全。本文首先建立了空间机械臂及目标的动力学模型,引入了末端装置抓取目标时的计及接触摩擦的碰...
- 魏承赵阳
- 关键词：空间机器人
- 文献传递
- 基于星箭对接环图像信息的航天器姿态估计方法
- 基于星箭对接环图像信息的航天器姿态估计方法，涉及航天器姿态估计方法。本发明为了解决针对单一的单目视觉测量系统实现基于星箭对接环的姿态估计具有二值性导致的需要额外测量信息来去除虚假解的问题。本发明采用快速椭圆提取算法对具有...
- 魏承王典军郭玲华经姚翔鄂薇王萍萍赵阳
- 文献传递
- 基于机器人柔性毛刷的空间翻滚目标消旋被引量：6
- 2019年
- 设计了一种柔性减速刷消旋机构,将其安装于七自由度机械臂的末端,通过与翻滚目标帆板之间的接触碰撞进行消旋。利用绝对节点坐标法推导了柔性减速刷的动力学模型,并对其接触碰撞进行分析。针对自由漂浮空间机器人动力学建模和基座姿态的控制进行了研究,采用基于计算力矩法的滑模控制策略,对末端参数不确定的七自由度机械臂进行控制。滑模控制具有快速响应、对参数变化及扰动不灵敏等特点,确保了系统的全局鲁棒性和稳定性。有利于节省消旋时间,提高消旋效率。通过PD控制和滑模控制消旋仿真验证,该消旋策略能够成功消除初始旋转速度,消旋程度达90%以上,具有可行性与有效性。
- 吴昊孙晟昕魏承张海博赵阳
- 关键词：消旋滑模控制自由漂浮空间机器人
- 考虑轨道摄动的外热流计算分析被引量：3
- 2012年
- 为改进传统外热流算法未考虑外热流经多次反射后的吸收和国外商业软件未考虑轨道摄动及太阳矢量变化对外热流的影响等不足,重新定义了外热流角系数和外热流辐射传递因子,综合SGP4轨道模型和Gebhart方法,给出了考虑摄动等因素的辐射传递因子和轨道外热流计算模型,以及相应的计算流程。通过仿真分析论证了考虑多次反射及摄动等因素的重要性。
- 王宇宁魏承赵阳
- 关键词：外热流蒙特卡洛法轨道摄动THERMALDESKTOP
