谷德明
- 作品数：5 被引量：4H指数：1
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：天津市科技计划天津市自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 一种轮腿复合式移动机器人平台
- 本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人包括机架、前部轮腿系统和后部轮腿系统，前部轮腿系统包括前轴、三个前轮腿，前电机以及齿条和前传动系统；后部轮腿系统由摆腿系统和驱动系统两个子系统组成，安装于机架的后部；摆腿系...
- 张明路张小俊孙凌宇张建华谷德明陈国敏
- 八轮腿移动机器人平台越障性能研究被引量：1
- 2012年
- 针对复杂地形环境,提出了一种八轮腿移动机器人平台,轮腿式移动机器人综合了轮式移动机器人高速、高效、灵活的特点和腿式移动机器人较强的越障能力.本文首先计算了该机器人平台的质心位置,并对移动机器人的稳定性判据进行了分析,在此基础上,针对斜坡、台阶和沟槽等不同类型障碍,就其越障能力与摩擦系数、结构尺寸之间的关系进行了分析,研究了该机器人移动平台越障性能,并求出了其在跨越台阶和沟槽时前后轮腿系统之间的转角关系,分析移动机器人平台姿态调整策略和越障策略.为机器人控制系统的设计做好了理论基础.
- 孟宪春孟广柱张建华谷德明
- 关键词：机器人越障稳定性
- 一种轮腿复合式移动机器人平台
- 本实用新型公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人包括机架、前部轮腿系统和后部轮腿系统，前部轮腿系统包括前轴、三个前轮腿，前电机以及齿条和前传动系统；后部轮腿系统由摆腿系统和驱动系统两个子系统组成，安装于机架的后部；摆...
- 张明路张小俊孙凌宇张建华谷德明陈国敏
- 文献传递
- 一种轮腿复合式移动机器人平台
- 本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人包括机架、前部轮腿系统和后部轮腿系统，前部轮腿系统包括前轴、三个前轮腿，前电机以及齿条和前传动系统；后部轮腿系统由摆腿系统和驱动系统两个子系统组成，安装于机架的后部；摆腿系...
- 张明路张小俊孙凌宇张建华谷德明陈国敏
- 文献传递
- 轮腿式移动机器人平台运动学分析
- 现今的移动机器人为了满足在不同地形环境下快速行进和保持平稳的需要,大都采用两种或两种以上的复合行进方式,在不同环境下采用不同行进方式,极大地提高了机器人的地形适应能力。本文提出了一种新型的轮腿式移动机器人平台,其在平整地...
- 谷德明
- 关键词：运动学分析越障
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