胡东
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：同济大学电子与信息工程学院电气工程系更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人非线性连续变增益H_∞控制器设计被引量：4
- 2001年
- 本文针对 n关节的刚性机器人 ,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法 .这种方法结合了变增益和 H∞ 理论 ,通过在平衡点附近线性化系统 ,利用具有极点配置的状态反馈 H∞ 技术 ,对应每个运动区域 ,设计满足H∞ 性能和动态特性的状态反馈增益 ,这些增益通过泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数 .随着系统状态的变化 ,拟合成的增益函数可使控制器获得连续的增益 ,使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象 ,而且系统随状态的变化始终具有很高的动态性能 ,克服了传统变增益控制器中存在的不足 .仿真结果验证了此控制器的有效性 .
- 虞忠伟胡东陈辉堂
- 关键词：机器人非线性鲁棒控制
- 基于LPV方法的机器人鲁棒H∞控制
- 本文针对一平面两关节直接驱动机器人,提出了一种可以同时把闭环极点配置到满足动态响应的区域内的变增益LPV鲁棒H∞控制器设计的新方法。首先利用LPV（Linear Parameter Varying） 的凸分解方法,把机器...
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- 文献传递
- 基于LPV方法的机器人鲁棒H_∞控制
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