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虞忠伟

作品数：19 被引量：78H指数：5
供职机构：同济大学电子与信息工程学院信息与控制工程系更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 15篇期刊文章
  • 2篇学位论文
  • 2篇会议论文

领域

  • 19篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程
  • 1篇电气工程

主题

  • 14篇机器人
  • 8篇鲁棒
  • 8篇控制器
  • 6篇控制器设计
  • 6篇H
  • 4篇线性矩阵
  • 4篇线性矩阵不等...
  • 4篇鲁棒控制
  • 4篇矩阵不等式
  • 4篇极点配置
  • 3篇迭代学习
  • 3篇迭代学习控制
  • 3篇迭代学习控制...
  • 3篇鲁棒H_∞控...
  • 3篇LPV
  • 3篇变增益
  • 2篇直接驱动
  • 2篇直接驱动机器...
  • 2篇非线性
  • 1篇迭代方法

机构

  • 19篇同济大学
  • 1篇烟台师范学院

作者

  • 19篇虞忠伟
  • 16篇陈辉堂
  • 5篇王月娟
  • 3篇胡东
  • 1篇陈启军
  • 1篇吴坚
  • 1篇朱学斌

传媒

  • 3篇控制理论与应...
  • 2篇同济大学学报...
  • 2篇西安交通大学...
  • 2篇控制与决策
  • 1篇自动化学报
  • 1篇电子与自动化
  • 1篇计算机工程
  • 1篇电气自动化
  • 1篇机器人
  • 1篇兰州理工大学...
  • 1篇第十九届中国...

年份

  • 1篇2005
  • 2篇2003
  • 3篇2002
  • 6篇2001
  • 5篇2000
  • 1篇1999
  • 1篇1900
共 19 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
机器人变增益鲁棒控制的研究
现有的机器人鲁棒控制具有很大的保守性,不能保证机器人在其运动范围内的任何位置都具有良好的控制品质,为了克服现有机器人鲁棒控制器设计的保守性,该文引入了变增益思想,根据关节位置来实时调整控制器的动态特性,通过对机器人变增益...
虞忠伟
关键词：机器人鲁棒控制
文献传递
基于LMI方法的机器人LPV鲁棒H_∞控制器设计被引量：15
2001年
对平面两关节直接驱动机器人 ,提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增益 L PV鲁棒 H∞ 控制器设计新方法。利用 L PV的凸分解方法 ,将机器人模型化为具有凸多面体结构的L PV模型 ,然后利用 L MI技术对凸多面体各顶点分别设计满足 H∞ 性能和闭环极点配置的反馈增益 ,再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的 L PV控制器。仿真结果验证了该控制器可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。
虞忠伟陈辉堂王月娟
关键词：机器人极点配置鲁棒H∞控制器
机器人非线性连续变增益H_∞控制器设计被引量：4
2001年
本文针对 n关节的刚性机器人 ,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法 .这种方法结合了变增益和 H∞ 理论 ,通过在平衡点附近线性化系统 ,利用具有极点配置的状态反馈 H∞ 技术 ,对应每个运动区域 ,设计满足H∞ 性能和动态特性的状态反馈增益 ,这些增益通过泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数 .随着系统状态的变化 ,拟合成的增益函数可使控制器获得连续的增益 ,使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象 ,而且系统随状态的变化始终具有很高的动态性能 ,克服了传统变增益控制器中存在的不足 .仿真结果验证了此控制器的有效性 .
虞忠伟胡东陈辉堂
关键词：机器人非线性鲁棒控制
基于LonWorks现场总线技术的分布式温度检测系统设计被引量：15
2000年
介绍了 L on Works现场总线和单线数字温度传感器 DS182 0的特点及原理 ,在此基础上设计了多点温度检测系统 ,给出了其硬件及软件实现 ;通过在上海徐浦大桥上试运行 ,取得了良好效果。
吴坚虞忠伟陈辉堂
关键词：数字温度传感器温度检测系统
基于反馈控制的迭代学习控制器设计被引量：14
2001年
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了基于反馈控制的迭代学习控制器 ,其中迭代学习控制器设计为高阶PD型 ,它以前馈的形式作用于对象 .在满足一定的收敛性条件下 ,证明了该控制器的跟踪误差界是系统初始状态误差界和系统输出干扰项界的线性函数 ,同时改变反馈增益可以调整系统的最终跟踪误差界 .仿真与实验均表明了该方法的有效性 .
虞忠伟陈辉堂王月娟
关键词：反馈控制迭代学习控制器
基于面向对象编程的直接驱动机器人系统设计被引量：1
2000年
针对直接驱动机器人系统设计，给出了硬件设计的基本结构，并着重阐述了用面向对象的方法来设计系统软件包，运行效果良好。
虞忠伟陈辉堂
关键词：机器人面向对象直接驱动程序设计
机器人多胞变增益输出反馈H_∞控制被引量：14
2003年
针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸分解为多胞表示,基于二次D 稳定和二次H∞性能概念,利用多胞特性将整个控制器设计转化为对胞体顶点控制器的设计,然后利用LMI方法,对多胞的各顶点分别设计满足H∞性能和动态特性的输出反馈控制器,最后综合顶点控制器得到具有同样多胞结构的全局连续变增益控制器.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性.
虞忠伟陈辉堂
关键词：机器人极点配置线性矩阵不等式
基于Windows环境下硬件中断的机器人关节控制器设计被引量：2
2000年
本文分析了在Windows环境下利用硬件中断来进行实时控制的可行性并介绍了其实现的具体方法,在此基础上设计了机器人关节控制器,运行效果良好。
虞忠伟陈辉堂
关键词：WINDOWS硬件中断机器人关节控制器
基于泰勒级数拟合的机器人模糊连续变增益H_∞控制被引量：5
2002年
针对 n关节刚性机器人 ,提出一种新的保证在整个运动范围内始终具有良好动态性能的模糊连续变增益控制器的设计方法。首先结合变增益 H∞ 理论和 L MI方法 ,运用泰勒级数拟合设计连续变增益 H∞ 控制器 ,使其适合系统状态变化快的对象 ;然后引入模糊控制 ,使控制器在误差较大时具有快速特性 ,误差较小时具有良好阻尼特性 ,从而使系统随状态变化始终具有很高的动态性能。
虞忠伟陈辉堂
关键词：机器人极点配置线性矩阵不等式
鲁棒高阶PD型迭代学习控制器设计被引量：7
2001年
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了一种鲁棒高阶PD型迭代学习控制器 ,给出了该控制器的收敛性条件 ,证明跟踪误差界是本次迭代学习与前次迭代学习初始值之差的界和系统输出干扰项界的线性函数 .仿真与实验均表明了该方法的有效性 .
虞忠伟陈辉堂王月娟
关键词：迭代学习控制器机械手收敛性
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