蔡少茹
- 作品数：5 被引量：13H指数：2
- 供职机构：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 水下分散自重构系统设计被引量：9
- 2004年
- 研究一种新的水下系统设计概念 ,水下分散自重构系统 .该系统由数量不定的少数几类相似模块组成 .通过模块之间的连接和分离 ,可以实时改变系统构形 .通过模块的协调变形 ,可以实现不同的运动方式 .开发了一个基本的样机系统 ,称为USS .USS目前只包括一类模块 ,可以实现 2种平面基本构形和 2种空间基本构形 .由于具有浮力调节能力 ,可以通过平面构形实现海洋水体空间机动 。
- 葛彤徐雪松蔡少茹
- 关键词：系统设计网络拓扑机器人
- 水下分散自重构系统设计
- 水下分散自重构系统由数量不定的少数几类相似模块组成。通过模块之间的联结和分离，可以实时改变系统构形。通过模块的协调变形，可以实现不同的运动方式。本文研究开发了一个基本的样机系统，称为USS。USS目前只包括一类模块。可以...
- 葛彤徐雪松蔡少茹
- 关键词：海洋工程
- 文献传递
- “海底管线检修潜水器”管线位置信息重构及其自航模试验被引量：2
- 2002年
- 海底管线检修潜水器主要依靠管线探测系统给出的管线位置信息完成水下自动跟踪巡线、定位和作业。针对管线探测系统信息不佳甚至丢失问题 ,建立了基于扩展卡尔曼滤波的信息重构算法 ,通过对来自管线探测系统、惯导和GPS系统以及管线位置历史数据库的信息进行融合 ,不仅提高了管线位置信息的稳定性 ,而且可以在管线探测系统信息丢失的情况下短时间内重构管线位置信息 ,供自动控制系统使用。运用该算法进行了计算机仿真和自航模试验 。
- 蔡少茹葛彤连琏
- 关键词：自航模试验
- 水下分散自重构系统虚拟样机仿真设计软件初步研究
- 水下分散自重构系统是针对当前被广泛关注的复杂环境下海洋资源勘探及复杂水下结构物检修问题，提出的一种全新水下探测与作业系统设计概念。它是一种全新的自重构模块水下机器人，其技术研究综合了多个学科。为了分析和评估该系统的功能，...
- 蔡少茹
- 关键词：专用机器人虚拟样机面向对象
- 文献传递
- 水下分散自重构系统虚拟原型被引量：1
- 2005年
- 开发了水下分散自重构系统的虚拟原型,从模块、拓扑和构形三个层次对水下分散自重构系统进行了描述,实现了对其运动和自重构过程的动力学仿真,并通过3D方式实时显示仿真与分析结果.利用该虚拟原型分析了系统的多种步态和自重构过程,说明虚拟原型可以为系统自重构策略提供直观可信的设计和测试手段.相对于实物样机,虚拟原型也具有低成本和易扩展的特点.
- 张丽娜葛彤徐雪松蔡少茹连琏
- 关键词：自重构水下机器人水下动力学仿真
