杨东超
- 作品数：152 被引量：356H指数：10
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：面向21世纪教育振兴行动计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程石油与天然气工程一般工业技术更多>>
- 智能化检测控制型机器人自动包装系统
- 陈恳厉达杨向东刘志良吴丹刘莉付成龙李金泉张传清陈明启赵来伟刘召伊强徐静曹文敦杨东超付铁
- 智能化检测控制型机器人自动包装系统，主要应用于粉、粒状物料自动检测重量并将其包装的高效设备。主要有智能检测重量系统、智能检测异物系统、包装袋上袋机械手、运转机械手、空间关节型机器人码垛系统、电气自动控制系统等部分组成。产...
- 关键词：
- 关键词：智能化检测机器人
- 一种两自由度并联关节机构
- 本实用新型涉及一种两自由度并联关节机构，包括固定装置、十字铰结构、第一驱动器和第二驱动器，两个驱动器均固连于固定装置，且输出轴的轴线相垂直。第一驱动器的输出轴可带动十字铰结构连续旋转，转角大小取决于两个驱动器的转角。第二...
- 杨东超 朱衡常旭陈恳 孙可平 杨淇耀
- 文献传递
- 利用粒子群优化方法标定机械臂关节参数被引量：6
- 2021年
- 机械臂的运动精度对于完成精准的操作任务非常重要,而机械臂在使用过程中会由于磨损或维修等原因发生关节参数的变化而失去精度,因此需要再标定。传统的标定方法较为繁琐,依赖于对机械臂模型的建立和解算,且有可能因为关节扭角接近零度而无法收敛。对此对于常见的六自由度机械臂提出了基于粒子群智能优化算法的标定方法,通过测量机械臂多组关节位形及其对应的末端位姿,选取收敛效果最好的理论位姿误差作为适应度函数,编程实现了ABB IRB 120工业机器人关节参数的标定。标定结果表明,该方法虽然需要更长的运算时间,但简单有效、稳定性高,易于实现对长度参数和转角参数的分步标定,且对扭角为零不敏感,精度上也略优于传统方法,可用于不同构型工业机械臂的标定,具有良好的普适性。
- 朱衡杨东超常旭孙可平
- 关键词：粒子群算法机械臂误差分析
- 一种基于曲柄摇杆的轮足式四足机器人
- 本发明提供一种基于曲柄摇杆的轮足式四足机器人，轮足式四足机器人包括机体和多个行走单元，行走单元两两成对地设置于机体的两侧，行走单元包括：第一驱动装置、髋关节支架、第二驱动装置、大腿支架、第三驱动装置、滚轮和腿部机构；第一...
- 杨东超吴庆园李腾朱衡陶铂黄赓
- 文献传递
- 基于现场场线特征的移动机器人定位方法
- 本发明提供了一种基于现场场线特征的移动机器人定位方法，其包括步骤S1‑S10。在本发明中，使用工作环境中的已有场线特征，保证了全局环境地图与真实工作环境的一致性；基于场线特征离散化成采样点的方式来进行匹配度的计算，有效地...
- 张继文许君杰陈恳吴丹徐静杨东超
- 文献传递
- 基于六维力/力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测被引量：25
- 2001年
- ZMP(Zero Moment Point)作为双足步行机器人动态稳定行走的判据 ,已应用于世界上很多著名的步行机器人系统 .目前国外步行机器人大多采用力 /力矩传感器进行 ZMP的实际检测计算 ,但采用六维力 /力矩传感器的却不多 ,而且其安装位置也各不相同 .国内机器人还都处于离线步态规划阶段 ,只进行了理论 ZMP的计算 ,并没有进行实时检测 .本文根据清华大学 985重点项目“拟人机器人技术及其系统研究”的研究要求 ,确定了基于六维力 /力矩传感系统的实际 ZMP检测方案 ,确定了传感器安装的最佳位置 ,推导了单脚支撑期 ,双脚支撑期的实际 ZMP计算公式 ,提出了基于 ZMP理论的姿态调整方法 ,以期在实际应用中进行在线步态规划 .
- 刘莉汪劲松陈恳杨东超赵建东
- 关键词：步行机器人步态规划双足机器人拟人机器人
- 一种并联轮足式机器人腿结构及移动机器人
- 本实用新型涉及一种并联轮足式机器人腿结构，包括由3个电机组成的驱动模块、侧摆轴模块、前摆轴模块、大腿模块、小腿模块和滚轮。腿结构为并联机构，其中机架为静平台，小腿为末端的动平台。3个驱动电机始终与机架固连，因此腿结构的重...
- 杨东超陶铂吴庆园陈恳朱衡孙可平
- 文献传递
- 基于主支撑腿运动优化的仿人机器人快速步态规划算法被引量：10
- 2005年
- 提出一种基于主支撑腿运动优化的快速步态规划算法,利用快速动态步行的特点,规划ZMP(ZeroMomentPoint)适时地离开质心投影并始终停留在稳定的支撑区域内.规划过程中考虑了仿人机器人摆动足触地时的碰撞,整个步态产生于深度的优化过程.
- 徐凯陈恳刘莉杨东超
- 关键词：仿人机器人步态规划碰撞
- 基于六维力/力矩传感器和关节力矩的仿人机器人步态补偿算法被引量：8
- 2006年
- 为实现仿人机器人的稳定行走,提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法.利用直流伺服电机的过载能力,来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能.行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性.
- 徐凯陈恳刘莉杨东超
- 关键词：仿人机器人
- 仿人机器人动力学及稳定性研究
- 仿人机器人是复杂的动力学系统，其动力学建模与稳定性分析是实现机器人高性能稳定行走的理论基础，相关理论研究一直是仿人机器人领域有待深入研究的关键问题。
论文针对仿人机器人的一般结构，建立了完整的动力学模型，并在此...
- 杨东超
- 关键词：仿人机器人动力学建模行走稳定性
