吴雪建
- 作品数：10 被引量：31H指数：3
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：教育部重点实验室开放基金江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种快速分层递阶DSmT近似推理融合方法(A)被引量：18
- 2010年
- 本文提出了一种分层递阶的DSmT快速近似推理融合方法,该方法针对超幂集空间中仅单子焦元具有信度赋值的情况,利用二叉树或三叉树分组技术对其刚性分组,与此同时,对每个信息源对应的各个分组焦元进行信度赋值求和,以便实现细粒度超幂集空间向粗粒度超幂集空间映射.然后运用DSmT组合规则和比例冲突分配规则对粗化超幂集空间的两个信息源进行融合,保存该融合结果作为父子之间节点连接权值,然后对每个分组焦元信度赋值归一化处理,通过设定树的深度,来确定分层递阶的次数.最后通过从多个角度比较新、老方法,从而充分地验证了新方法的优越性.
- 李新德Jean Dezert黄心汉孟正大吴雪建
- 关键词：信息融合分层递阶THEORY
- 基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法
- 一种基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法，首先根据较小偏差的原则提取运行路径中的关键引导点，将原始路径分成多段；然后，在各段运行过程中，对预先绘制环境地图中对应的参考图像以及机器人摄像头实时采集到的信息进行匹配，估...
- 李新德吴雪建朱博戴先中
- 一种快速分层递阶DSmT近似推理融合方法(B)被引量：17
- 2011年
- 针对Dezert-Smarandache Theory(DSmT),随着鉴别框架中焦元数目的增多,其组合推理运算成指数增长,已成为制约该理论广泛应用与发展的瓶颈问题.为了解决这个难题,本文在进一步深入研究仅单子焦元赋值几个关键问题的基础上,主要针对超幂集空间中部分单子和冲突焦元具有信度赋值的情况,通过比例分配原则,把冲突焦元的信度赋值分配到相应的单子焦元上,然后根据仅单子焦元情形下的近似推理方法进行处理,即利用二叉树分组技术对单子焦元进行刚性分组,实现细粒度超幂集空间向粗粒度超幂集空间映射.最后通过从计算效率、信息损失和相似度的角度分别比较新、老方法,比较结果充分地验证了新方法的优越性.
- 李新德杨伟东吴雪建Jean Dezert
- 关键词：信息融合分层递阶THEORY
- 基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法
- 一种基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法，首先根据较小偏差的原则提取运行路径中的关键引导点，将原始路径分成多段；然后，在各段运行过程中，对预先绘制环境地图中对应的参考图像以及机器人摄像头实时采集到的信息进行匹配，估...
- 李新德吴雪建朱博戴先中
- 文献传递
- 基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法
- 本发明公开了一种基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法，包括如下步骤：绘制手绘轮廓语义地图；选择对应的子数据库；标签的设计与识别；目标分割；将子数据库包括的图像和分割区域进行匹配；机器人粗定位；机器人导航。本发明通...
- 李新德金晓彬张秀龙吴雪建
- 微生物燃料电池电压的长期定时采集系统
- 本发明公开了一种微生物燃料电池电压的长期定时采集系统，包括微控制器、用于程序下载的接口、输入微生物燃料电池电压信号的模数转换模块和存储模块，其中微控制器分别连接用于程序下载的接口、模数转换模块和存储模块。本发明以高性能低...
- 赵志伟刘凯江和龙吴雪建
- 文献传递
- 基于手绘地图的移动机器人视觉导航方法研究
- 随着智能机器人逐渐走向人类家庭,机器人在未知动态室内环境下的导航方式也越来越引起人们的关注。然而,由于室内家庭环境固有的动态性和不精确性,想让机器人经过与人的交流而充分理解环境信息,并按照这些信息完成一些导航任务是非常困...
- 吴雪建
- 关键词：智能机器人视觉导航
- 文献传递
- 一种基于手绘地图的动态环境视觉导航方法被引量：7
- 2011年
- 提出了一种基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法.首先,根据较小偏差的原则提取运行路径中的关键引导点,以便将原始路径分成多段.然后,移动机器人在各段运行过程中,对预先绘制的手绘地图中对应的参考图像以及机器人摄像头实时采集到的图像信息进行匹配.这里提出预测估计的方法估计当前视野中最可能存在的图像,以加速图像的匹配过程,并利用SURF(speeded up robust feature)算法检测图像的特征,依靠KD-Tree方法快速求得匹配点,采用RANSAC(RANdom SAmple Consensus)算法求解参考图像与实时图像的投影变换矩阵H,进而得到参考图像在实时图像中的位置,并融合里程计数据,得到机器人的大致位置.再后,根据获得的机器人大致位置,计算下一段的运行方向,继续下一段运行.依此类推,直至运动到最后一段.最后,通过一系列的实验,验证了机器人在本文方法下不需要精确环境地图及精确运行路径就能顺利导航,并能实时有效地避开动态障碍物.
- 李新德吴雪建朱博戴先中
- 关键词：移动机器人视觉动态环境SURF
- 基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法
- 本发明公开了一种基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法，包括如下步骤：绘制手绘轮廓语义地图；选择对应的子数据库；标签的设计与识别；目标分割；将子数据库包括的图像和分割区域进行匹配；机器人粗定位；机器人导航。本发明通...
- 李新德金晓彬张秀龙吴雪建
- 文献传递
- 一种分层递阶DSmT快速近似推理融合方法
- 本发明公布了一种分层递阶的DSmT快速近似推理融合方法。该方法针对超幂集空间中仅单子焦元具有信度赋值的情况，利用二叉树和三叉树分组技术对其进行刚性分组，以便实现不同粒度焦元的映射。与此同时，对每个信息源对应的各个分组焦元...
- 李新德吴雪建
- 文献传递
