薛亮
- 作品数：8 被引量：14H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：江苏省研究生培养创新工程项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 基于视觉的无人直升机移动目标跟踪技术研究被引量：1
- 2015年
- 实现无人直升机对移动目标的跟踪是一个较难的技术,针对这个问题,本文基于计算机视觉对无人直升机移动目标跟踪技术进行了研究。首先,设计了无人直升机跟踪移动目标的总体方案;其次,提出了一种快速识别定位移动目标的图像处理算法,该算法运用了RGB三通道颜色分离和形状匹配原理并且实时性好;最终,将计算机视觉应用到无人直升机对移动目标跟踪上,并通过实验验证了其可行性,结果表明机载视觉技术能够很好地解决于无人直升机对移动目标的跟踪问题。
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- 关键词：计算机视觉无人直升机
- 多旋翼无人机飞行控制系统设计与实现
- 多旋翼无人机可实现垂直起降、定点悬停等功能，在军事和民用领域得到广泛应用。本文以多旋翼无人机为研究对象，独立自主设计了一款基于双ARM架构的飞行控制系统硬件平台;基于该平台，采用数据融合算法提高传感器数据的精度，设计了多...
- 薛亮
- 关键词：飞行控制系统数据融合自主避障安全保护
- 基于双余度姿态传感器的六旋翼无人机及其控制方法
- 本发明公开了一种基于双余度姿态传感器的六旋翼无人机及其控制方法，所述六旋翼无人机采用双余度姿态传感器，为高精度的挂载姿态传感器MTI和低精度的板载组合传感器（MPU6000+HMC5883l）；在高度控制中融合电池的电量...
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- 基于双余度姿态传感器的六旋翼无人机的控制方法
- 本发明公开了一种基于双余度姿态传感器的六旋翼无人机及其控制方法，所述六旋翼无人机采用双余度姿态传感器，为高精度的挂载姿态传感器MTI和低精度的板载组合传感器（MPU6000+HMC5883l）；在高度控制中融合电池的电量...
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- 文献传递
- 无人机航路规划的研究与实现
- 该课题是结合某型无人机任务规划的需求,研究了两种不同规划条件下的轨迹规划和优化算法,并采用C语言编制了相应的软件实现这两种航线设计方法,来完成无人机飞行任 务的预装定.另外,该文阐述了运用串行口文件传输实现任务规划单机、...
- 薛亮
- 关键词：无人机WGS-84坐标系遗传算法数字地图
- 文献传递
- 基于双余度姿态传感器的六旋翼无人机
- 本实用新型公开了一种基于双余度姿态传感器的六旋翼无人机，采用双余度姿态传感器，为高精度的挂载姿态传感器MTI和低精度的板载组合传感器（MPU6000+HMC5883l）；在高度控制中融合电池的电量，可保证六旋翼无人机在电...
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- 文献传递
- 一种分布式超声波避障系统及其避障方法
- 本发明公开了一种分布式超声波避障系统及其避障方法，避障系统包含载体、处理器、若干个超声波模块，其中，载体用于装载所述处理器和超声波模块；若干个超声波模块设置在所述载体上，发射方向朝外，且相邻两个模块发射方向之间的夹角均相...
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- 文献传递
- 基于模糊PID的多旋翼无人机姿态控制系统设计被引量：8
- 2016年
- 多旋翼无人机是一个欠驱动、非线性、静不稳定的被控对象。现在多旋翼无人机飞控大多数采用经典PID控制算法,经典PID控制算法[1]具有鲁棒性强,不依赖于被控对象模型,且控制算法易实现等优点。但在控制参数的调节上,需要丰富的经验,且很难达到最优的控制效果。本文针对PID参数难整定这一问题,提出了一种基于自适应的模糊PID的多旋翼无人机姿态控制方法,设计了旋翼无人机姿态控制系统的硬件和控制律的软件实现。通过试飞验证了该算法的可行性与可靠性,有效地改善了多旋翼无人机的稳定性与动态跟踪性能。
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- 关键词：自适应模糊PID
