吴遥
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于六维力传感器的柔顺装配理论与实验研究
- 柔顺控制技术是针对工业生产中与外界环境接触的任务提出的，为机器人配备高精度的力觉传感器以及力反馈控制系统，可使机器人具备对外界环境柔顺控制的能力，大大提高产品的生产效率和质量。本文基于机器人力控制的思想，研发了一套柔顺装...
- 吴遥
- 关键词：六维力传感器力反馈
- 文献传递
- 组合式模块化六维力传感器的设计与性能分析
- 姚建涛鹿玲王志军许允斗王帅吴遥
- 针对传统并联结构六维力传感器的主要问题，提出了一种新型组合式模块化传感器，建立该六维力传感器的数学模型；深入研究六维力传感器的性能评价指标，以及其性能指标与主要机构尺寸参数之间的关系；分析预紧力对传感器性能的影响；对传感...
- 关键词：
- 关键词：六维力传感器数据采集系统有限元软件
- 双层预紧式六维力传感器及其静态标定被引量：7
- 2013年
- 针对基于传统Stewart结构六维力传感器在解耦、刚度等方面性能的不足,设计并研制一种双层预紧式六维力传感器,并对其进行静态标定试验研究。所设计的六维力传感器采用球窝锥头式球面副代替传统球副,有效地减小了球副的摩擦力矩,另外测量分支只承受压力,消除了力在换向时对接触球面的冲击,提高了整体刚度。基于螺旋理论推导出传感器所施加外力与测量分支轴向力之间的映射关系,进而说明预紧式六维力传感器的测量原理。采用最小二乘线性化标定方法对传感器进行静态解耦和测量误差分析,推导出传感器的标定矩阵和误差矩阵。研制出双层预紧式六维力传感器样机,并进行静态标定试验。经过标定试验,该传感器各方向最大非线性度误差低于满量程的1.17%,最大耦合误差低于满量程的1.82%。试验结果表明双层预紧式六维力传感器具有很高的测量精度,可用于工业生产中对六维力测量要求较高的场合。
- 王志军姚建涛吴遥叶冬赵永生
- 关键词：六维力传感器
