胡鑫喆
- 作品数：9 被引量：55H指数：6
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金河北省高等学校科学技术研究青年基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种关节型串联机器人工作空间边界提取的新方法被引量：6
- 2015年
- 利用杆件极限组合原理,结合定步距角法可固定关节变量的特点,提出一种提取工作空间边界的新方法——"极限定步距角法",阐明思路并给出其具体实施步骤。以某型ABB机器人为例,利用D-H法设定机器人连杆参数及关节变量,并建立机器人坐标系与D-H坐标系间的转换关系,获得机器人边界关键点位置,进而借助MATLAB软件绘制机器人手腕处三维透视工作空间,对比分析表明所获边界关键点精度完全满足商用机器人标准。所提出的方法简单有效、计算便捷、利于操作,对串联机器人工作空间的研究具有理论指导意义和实践应用价值。
- 侯雨雷王嫦美胡鑫喆曾达幸赵永生
- 关键词：串联机器人
- 球面并联式人形机器人髋关节机构运动学与仿生设计被引量：6
- 2014年
- 从结构和功能仿生角度出发,提出球面并联式人形机器人髋关节机构,并针对其开展运动学分析与仿生设计。根据人体髋关节结构和运动特性,选取3-SPS/S(S为球面副,P为移动副)球面并联机构作为髋关节仿生原始构型;依据螺旋理论对髋关节原型机构自由度数目、性质及位置反解进行分析;采用遗传算法,以姿态工作空间最大化为目标对并联髋关节机构进行优化;结合人体髋关节实际结构特点,提出偏置输出方式,从而使得机构实际输出空间的形状和位置更加符合人体髋关节运动轨迹需求。研究内容为人形机器人髋关节仿生的理论研究和进一步的样机研制奠定了基础。
- 侯雨雷赵春秀范建凯胡鑫喆曾达幸周玉林
- 关键词：髋关节球面并联机构
- 新型两转动自由度完全解耦并联机构及其特性被引量：9
- 2014年
- 针对并联机构内部耦合性给其运动学和动力学分析以及控制系统的开发带来的问题,提出一种新型的两自由度转动解耦并联机构.运用约束螺旋法对机构的自由度和运动特性进行分析,通过修正的Kutzbach-Grübler公式计算出机构自由度数目;利用各构件间几何关系,求解机构位置正反解解析表达式;根据机构输入与输出参数间关系式,推导得到机构雅可比矩阵,进而依据雅可比矩阵表达式,验证了机构的解耦特性,并进而讨论了驱动输入的选择对机构奇异的影响.提出的解耦并联机构丰富了机构构型库,对进一步应用具有理论指导意义.
- 侯雨雷张占叶胡鑫喆曾达幸
- 关键词：并联机构雅可比矩阵
- 新型过约束球面并联式关节机构仿生设计被引量：1
- 2013年
- 关节设计是人形机器人研发的关键。以3-RRR 3自由度球面并联机构为原型,在其静力学及刚度特性分析基础之上,从仿生学角度出发,通过植入中心球面副的方式,提出两种改进的可应用于人形机器人肩、髋关节的过约束四支链仿生关节机构,并实现了静力全部或部分卸载及刚度均衡。对引入的机构中心球面副进行结构改进,大幅扩大了机构实际工作空间。本文新型仿生关节机构的提出及其结构设计对人形机器人关节的研制具有理论指导意义和实际应用价值。
- 侯雨雷胡鑫喆周玉林
- 关键词：球面并联机构
- 新型过约束球面并联式关节机构仿生设计被引量：11
- 2014年
- 以3-RRR三自由度球面并联机构为原型,在其静力学及刚度特性分析基础之上,从仿生学角度出发,采用植入中心球面副的方式,提出了两种改进的可应用于人形机器人肩关节、髋关节的过约束四支链仿生关节机构,并实现了静力全部或部分卸载及刚度均衡。对引入的机构中心球面副进行结构改进,大幅扩大了机构实际工作空间。新型仿生关节机构的提出及其结构设计对人形机器人关节的研制具有理论指导意义和实际应用价值。
- 侯雨雷胡鑫喆周玉林
- 关键词：球面并联机构
- 一种两转一移完全解耦并联机器人机构及其特性分析被引量：9
- 2014年
- 提出一种具有两转动和一移动自由度的完全解耦并联机构,运用约束螺旋法对机构的自由度数目和运动特性进行分析,推导出了该机构位置正反解的解析表达式,进而求得机构的雅可比矩阵,验证了机构的解耦特性,并对机构的奇异性进行了研究。所提出的解耦并联机构丰富了机构构型库,对其进行的性能分析证实了机构解耦特性,从而为其进一步的应用奠定了理论基础。
- 窦玉超曾达幸李明洋胡鑫喆侯雨雷赵永生
- 关键词：并联机构少自由度运动解耦
- 具有中心球面副的大工作空间球面并联仿生肩关节
- 本实用新型公开了一种具有中心球面副的大工作空间球面并联仿生肩关节。该并联仿生肩关节可固连于人形机器人肩部基座上，它包括动平台、定平台、一条中心支链以及对称布置于动平台、定平台之间的三条结构相同的运动支链。中心支链依次由中...
- 侯雨雷胡鑫喆窦玉超曾达幸
- 文献传递
- 基于球面并联机构的人形机器人肩关节仿生设计
- 人形机器人是指模仿人类整体或某一部分的形态和行为而设计制造的机器人。人形机器人不仅是一个国家高科技综合水平的重要标志，也在人类生产、生活中有着广泛的用途。作为人体运动范围最大的关节，肩关节是人形机器人研究的关键，愈发受到...
- 胡鑫喆
- 关键词：人形机器人球面并联机构优化设计
- 文献传递
- 3-P_CSS/S球面并联肩关节机构优化与仿生设计被引量：12
- 2015年
- 以实现人体肩关节结构和功能仿生为目标,提出以3-PCSS/S(PC表示具有环形导轨的移动副,S为球面副)球面并联机构为仿生肩关节的原型机构,并针对其开展机构优化与仿生设计。将具有环形导轨的移动副PC等价为转动副,进行机构的位置反解并求解其运动雅可比。应用遗传算法,依据所确定的姿态工作空间约束条件,以机构姿态工作空间的点数为优化目标,对机构尺寸参数进行全局优化;提出偏置设计以扩大机构输出转角范围,提高肩关节的灵活度。研究工作对人形机器人肩关节实体仿生设计及其研制具有理论指导意义和工程应用价值。
- 侯雨雷汪毅范建凯胡鑫喆曾达幸
- 关键词：肩关节球面并联机构仿生设计
