范建凯
- 作品数：3 被引量：19H指数：2
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金河北省高等学校科学技术研究青年基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 球面并联式人形机器人髋关节机构运动学与仿生设计被引量：6
- 2014年
- 从结构和功能仿生角度出发,提出球面并联式人形机器人髋关节机构,并针对其开展运动学分析与仿生设计。根据人体髋关节结构和运动特性,选取3-SPS/S(S为球面副,P为移动副)球面并联机构作为髋关节仿生原始构型;依据螺旋理论对髋关节原型机构自由度数目、性质及位置反解进行分析;采用遗传算法,以姿态工作空间最大化为目标对并联髋关节机构进行优化;结合人体髋关节实际结构特点,提出偏置输出方式,从而使得机构实际输出空间的形状和位置更加符合人体髋关节运动轨迹需求。研究内容为人形机器人髋关节仿生的理论研究和进一步的样机研制奠定了基础。
- 侯雨雷赵春秀范建凯胡鑫喆曾达幸周玉林
- 关键词：髋关节球面并联机构
- 3-P_CSS/S球面并联肩关节机构优化与仿生设计被引量：12
- 2015年
- 以实现人体肩关节结构和功能仿生为目标,提出以3-PCSS/S(PC表示具有环形导轨的移动副,S为球面副)球面并联机构为仿生肩关节的原型机构,并针对其开展机构优化与仿生设计。将具有环形导轨的移动副PC等价为转动副,进行机构的位置反解并求解其运动雅可比。应用遗传算法,依据所确定的姿态工作空间约束条件,以机构姿态工作空间的点数为优化目标,对机构尺寸参数进行全局优化;提出偏置设计以扩大机构输出转角范围,提高肩关节的灵活度。研究工作对人形机器人肩关节实体仿生设计及其研制具有理论指导意义和工程应用价值。
- 侯雨雷汪毅范建凯胡鑫喆曾达幸
- 关键词：肩关节球面并联机构仿生设计
- 球面并联式人形机器人髋关节仿生若干基础理论研究
- 随着现代机械向着智能、高精、高速、高可靠性和高度集成等方向发展,并联机构以其结构紧凑、刚度大、运动性能好、承载能力强等诸多优点越来越受到学者们的关注。本文基于球面并联机构,以人体髋关节结构特点和运动特性为参照,开展人形机...
- 范建凯
- 关键词：人形机器人球面并联机构影响系数法动力学
- 文献传递
